公开(公告)号：CN116772820A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310323248.0

申请日：2023-03-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 侯嘉玥 ,  亓晋 ,  吴恒笑 ,  孙雁飞 ,  郭宇锋 ,  董振江 ,  徐飞易

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/46 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于SLAM和语义分割的局部细化建图系统及方法，其应用双目相机视频采集图像，语义分割模块由基于FCN网络框架的DANet模型搭建，在DANet模型中应用网络模型中的通道注意模块和空间注意模块对场景图像进行处理，实现目标识别和语义分割；通过前端视觉里程模块将从语义分割出的目标场景中提取的特征点与其他图像中的相同特征点进行位姿估计；后端优化模块从相机位姿的全局中选取关键帧，利用关键帧质检的关系建立全局约束，构建位姿图；闭环检测模块根据相机位姿及位姿图的误差对位姿图进行优化，得到全局一致的位姿估计，提升SLAM局部精细化建图的性能。

公开(公告)号：CN116560503A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310478072.6

申请日：2023-04-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 亓晋 ,  吴恒笑 ,  侯嘉玥 ,  郭宇锋 ,  孙雁飞 ,  董振江 ,  许斌

IPC: G06F3/01 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明属于人机交互技术领域，公开了一种眼动控制的多模块智能设备，包括单片机、单片机连接的云台电机模块、眼动图像采集模块、视觉追踪算法模块、陀螺仪模块、视线到云台映射算法模块；所述单片机用于接收其他模块传输的数据，并发出控制指令给对应模块进行相应的操作。本发明通过双眼视线追踪，提供快速精准的云台视线追踪效果，真正做到“随眼动”；利用模块化设计，允许用户根据所需要的适用场景自由更换组件，拓宽了此设备的使用应用场景；设计了云台方向锁定模式，满足对维持某一方向数据测量的需求，进一步拓展了该设备的使用场景。