-
公开(公告)号：CN115903487A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211404055.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明公开了一种柔性上肢外骨骼的轨迹跟踪控制方法、设备及介质，属于外骨骼机器人领域。本发明的方法包括先建立柔性上肢外骨骼的动力学模型，而后根据外骨骼的动力学模型设计改进型超螺旋二阶滑模控制器；之后根据该改进型滑模控制器对外骨骼机器人进行轨迹跟踪控制。本发明克服了现有技术中防颤振效果不佳的问题，提供了一种基于改进型超螺旋滑模的柔性外骨骼轨迹跟踪控制方法，通过改进型超螺旋二阶滑模控制器，把在积分项下的开关函数用非光滑项替代，提高了柔性外骨骼的防颤振效果和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN113835343B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111410878.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京理工大学紫金学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，属于无人车轨迹跟踪领域。它包括建立无人车位姿坐标误差模型；之后根据无人车位姿坐标误差模型构建有限时间控制器和非线性扰动观测器；然后将有限时间控制器与非线性扰动观测器相耦合得到复合控制器，并根据复合控制器对无人车进行控制。针对现有无人车轨迹跟踪控制精度较低的问题，本发明提供一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，通过构建有限时间控制器和非线性干扰观测器，有效地避免了外界因素对无人车产生的干扰，进而提高了无人车的跟踪控制精度。
-
公开(公告)号：CN119223298A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411773542.2
申请日：2024-12-05
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明涉及一种AGV室内精准定位方法，所述AGV前端中心P点处安装有UWB标签，并在该P点正上方安装有激光雷达；所述定位方法为：在工作区域周围安装立柱，并对立柱进行数字编号，通过工控机循环采集UWB基站和标签数据，再通过激光雷达探测并提取立柱的位置信息；然后，找出距离P点的最近4根立柱，并以每根立柱为圆心、以P到各立柱的距离为半径分别建立4个圆；最后，建立该4个圆的方程，并通过最小二乘法计算出P点坐标，完成AGV的精准定位。本发明通过简单的数学运算即可解决AGV在大面积空旷区域或时刻变化的非静态场景下无法精准定位的问题，省去了复杂的激光SLAM建图过程，提高了运行效率和定位的精准度。
-
公开(公告)号：CN113835343A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111410878.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京理工大学紫金学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，属于无人车轨迹跟踪领域。它包括建立无人车位姿坐标误差模型；之后根据无人车位姿坐标误差模型构建有限时间控制器和非线性扰动观测器；然后将有限时间控制器与非线性扰动观测器相耦合得到复合控制器，并根据复合控制器对无人车进行控制。针对现有无人车轨迹跟踪控制精度较低的问题，本发明提供一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，通过构建有限时间控制器和非线性干扰观测器，有效地避免了外界因素对无人车产生的干扰，进而提高了无人车的跟踪控制精度。
-
公开(公告)号：CN114727459A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210629086.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光电传感器的智能路灯供电系统，涉及路灯供电控制技术领域，包括：光照度检测模块，局部放电检测模块，主控制模块，转换控制模块，恒流驱动模块，恒压驱动模块，路灯模组；光照度检测模块检测环境光，局部放电检测模块检测路灯的局部放电情况，主控制模块控制模块工作，转换控制模块选择控制通路，恒流驱动模块输出恒流电能，恒压驱动模块输出恒压电能，路灯模组控制路灯工作。本发明基于光电传感器的智能路灯供电系统将检测光照度数据与光照度阈值比较，主控制模块做出判断并智能控制恒流驱动和恒压驱动的工作，继而控制路灯的工作方式，恒流恒压的切换还有效防止电路短路或过载，采用光电检测的方式实现局部放电检测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104993621A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510448395.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明涉及一种基于ZVS谐振磁耦合式无线输电装置，属于无线输电技术领域。该基于ZVS谐振磁耦合式无线输电装置包括电源、ZVS电路、发射线圈、接收线圈、整流滤波电路、检测电路、DCDC降压电路、12864液晶显示电路、MSP430F6638控制电路。本发明能在保持发射线圈和接收线圈相距1000mm距离，传输能量，完成移动设备的充电，MSP430F6638作为主控芯片，检测该装置的电流电压，并利用液晶显示屏显示这些数据与效率功率。
-
公开(公告)号：CN119176043B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411686532.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明涉及一种AGV充电口自动对准结构及方法，包括充电桩轨道、AGV轨道和测量组件，所述充电桩轨道和AGV轨道均由导电材料制成，平行设置；所述测量组件包括依序串联的交流信号源、电阻R、电感L和电流表；所述交流信号源和电流表各自引出导线并分别与所述充电桩轨道和AGV轨道电性相连；所述电流表与单片机电性连接；所述充电桩轨道上设有充电桩；所述充电桩上设有与充电桩轨道电性连接第一平板电极；AGV上设有第二平板电极，并在AGV轨道移动时，该第二平板电极与该AGV轨道电性相连。单片机不间断采集电流表数值，并组成数列；再将数列拟合成曲线，并进行求导；当导数符号变化时，即为AGV的充电口对准充电桩的充电口。
-
公开(公告)号：CN119176043A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411686532.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明涉及一种AGV充电口自动对准结构及方法，包括充电桩轨道、AGV轨道和测量组件，所述充电桩轨道和AGV轨道均由导电材料制成，平行设置；所述测量组件包括依序串联的交流信号源、电阻R、电感L和电流表；所述交流信号源和电流表各自引出导线并分别与所述充电桩轨道和AGV轨道电性相连；所述电流表与单片机电性连接；所述充电桩轨道上设有充电桩；所述充电桩上设有与充电桩轨道电性连接第一平板电极；AGV上设有第二平板电极，并在AGV轨道移动时，该第二平板电极与该AGV轨道电性相连。单片机不间断采集电流表数值，并组成数列；再将数列拟合成曲线，并进行求导；当导数符号变化时，即为AGV的充电口对准充电桩的充电口。
-
公开(公告)号：CN118636125A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410636034.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的机械臂控制系统及其实现方法，该系统由Kinect深度相机、PC机、HC‑06蓝牙模块、Arduino机械臂构成，其中Arduino机械臂包括基座、舵机、连杆、抓夹和控制板，该系统通过USB数据线将Kinect深度相机与PC机连接，利用Kinect深度相机获取人体手臂姿态信息，并传输至PC机进行处理，PC机将获取到的姿态信息转化为控制指令，并控通过HC‑06蓝牙模块无线发送至机械臂控制板，蓝牙模块安装在机械臂控制板上，确保与PC机之间的稳定通信。本发明将Kinect深度相机与Arduino机械臂相结合，实现了对目标物体的精准识别和抓取，具有操作简便、响应迅速、定位准确等优点，可广泛应用于工业自动化、智能物流、家庭服务等领域。
-
公开(公告)号：CN114727459B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210629086.9
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京理工大学紫金学院
Abstract: 本发明公开了一种基于光电传感器的智能路灯供电系统，涉及路灯供电控制技术领域，包括：光照度检测模块，局部放电检测模块，主控制模块，转换控制模块，恒流驱动模块，恒压驱动模块，路灯模组；光照度检测模块检测环境光，局部放电检测模块检测路灯的局部放电情况，主控制模块控制模块工作，转换控制模块选择控制通路，恒流驱动模块输出恒流电能，恒压驱动模块输出恒压电能，路灯模组控制路灯工作。本发明基于光电传感器的智能路灯供电系统将检测光照度数据与光照度阈值比较，主控制模块做出判断并智能控制恒流驱动和恒压驱动的工作，继而控制路灯的工作方式，恒流恒压的切换还有效防止电路短路或过载，采用光电检测的方式实现局部放电检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.021 seconds)
