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公开(公告)号：CN112000113A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010568909.2
申请日：2020-06-19
申请人： 南京理工大学 , 江苏慧宇诚智能装备研究院有限公司 , 南京荣新智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于中药房的多AGV仓储管理系统及方法，具体涉及AGV仓储技术领域，包括上位机管理系统，所述上位机管理系统通讯连接有若干AGV小车和导轨路径，所述AGV小车滑动连接在导轨路径内用以规范AGV的行式，所述上位机管理系统还连接有若干辅助充电设备。本发明采用了基于时间窗的改进两段式多AGV路径规划控制策略，将时间窗原理和改进A*算法相结合，在离线状态下对多AGV进行路径规划，针对不同的任务优先级规划合理的任务出发时间，从而减少、避免冲突，并对数据规模更大的情况做出了分析与改进，针对在线时可能存在的动态冲突问题，采用优先级交通规则法和几何路径复合调整策略解决,可提高调度指标。
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公开(公告)号：CN111708364B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202010568905.4
申请日：2020-06-19
申请人： 南京理工大学 , 江苏慧宇诚智能装备研究院有限公司 , 南京荣新智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于A*算法改进的AGV路径规划方法，包括改进了A*算法的估计启发函数，改进了A*算法的数据结构和存储方式，改进了A*算法的节点的扩展方式，改进了A*算法中AGV的运动遇障的解决方法。本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体是提供了一种通过对传统A*算法的分析，提出了新的估计启发函数，改进了传统A*算法的数据结构和存储方式，还对A*算法运行速度慢，AGV发生故障或遇到障碍等问题给出了解决方法，改进了节点的扩展方式，程序运行时间也有所减少，算法运行速度快，减少了AGV的转向次数，且适用于多AGV和有障碍的环境，也提高了整个仓储系统的运行效率的基于A*算法改进的AGV路径规划方法。
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公开(公告)号：CN109410234A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811188217.4
申请日：2018-10-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉避障的控制方法及控制系统，所述控制方法首先获取标定后两摄像头的第一图像和第二图像；其次根据所述第一图像和第二图像进行预处理，获得视差图像；然后对所述第一图像和所述第二图像分别进行边缘检测，提取物体轮廓；根据所述视差图像和所述物体轮廓确定物体到两摄像机中点的距离；最后根据所述距离确定避障决策，以使根据所述避障决策控制执行机构执行；本发明采用标定后的双目视觉相机清晰获取环境中物体的第一图像信息和第二图像信息，进而根据第一图像信息和第二图像信息准确的确定控制策略，实现准确控制执行机构。
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公开(公告)号：CN111708364A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010568905.4
申请日：2020-06-19
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于A*算法改进的AGV路径规划方法，包括改进了A*算法的估计启发函数，改进了A*算法的数据结构和存储方式，改进了A*算法的节点的扩展方式，改进了A*算法中AGV的运动遇障的解决方法。本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体是提供了一种通过对传统A*算法的分析，提出了新的估计启发函数，改进了传统A*算法的数据结构和存储方式，还对A*算法运行速度慢，AGV发生故障或遇到障碍等问题给出了解决方法，改进了节点的扩展方式，程序运行时间也有所减少，算法运行速度快，减少了AGV的转向次数，且适用于多AGV和有障碍的环境，也提高了整个仓储系统的运行效率的基于A*算法改进的AGV路径规划方法。
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