公开(公告)号：CN117031940A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310927714.6

申请日：2023-07-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 应展烽 ,  徐德凯 ,  石廷川 ,  成果 ,  谢佳伟 ,  丁雪楠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四轮独立电驱机器人底盘驱动器的弹性功率控制方法，包括四轮独立电驱机器人接收遥控器发出行进指令；根据行进指令要求，分别设置四路驱动单元的期望电流；通过结‑壳热网络模型实时计算功率器件结温，输出至温度闭环模糊控制器中，自适应调节温度闭环控制参数，动态输出各驱动单元的电流限制值；结合有限状态机原理制定电流整定策略，对各路驱动单元的实际电流限制值进行修正；通过电流闭环控制改变底盘驱动器的运行电流，进而优化底盘驱动器的功率输出状态。本发明可保障四轮独立电驱底盘驱动器热安全性，实现四轮独立电驱底盘驱动器功率的弹性控制效果。

公开(公告)号：CN113978254B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202111241890.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 应展烽 ,  翁潇恬 ,  祖玮 ,  石廷川 ,  谢佳伟

IPC: B60L3/00 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控机器人底盘电机驱动系统的安全过载控制方法，所述方法包括履带式遥控机器人接收遥控器发出的行进控制命令；根据行进控制命令，设置底盘左右两侧电机运行电流参考值；对底盘电机驱动系统的运行温度进行闭环控制，获得电机过载电流限制值；根据电机过载电流限制值制定底盘电机驱动系统安全过载控制策略，对电机电流参考值进行修正；对电机电流进行闭环控制，使电机过载运行。本发明通过对两台直流电机的驱动系统同时进行温度控制，并结合履带式遥控机器人行进状态，对电机电流参考值进行修正，实现履带式遥控机器人安全过载行进，提升其带载能力与行进灵活性。

公开(公告)号：CN113978254A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111241890.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 应展烽 ,  翁潇恬 ,  祖玮 ,  石廷川 ,  谢佳伟

IPC: B60L3/00 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控机器人底盘电机驱动系统的安全过载控制方法，所述方法包括履带式遥控机器人接收遥控器发出的行进控制命令；根据行进控制命令，设置底盘左右两侧电机运行电流参考值；对底盘电机驱动系统的运行温度进行闭环控制，获得电机过载电流限制值；根据电机过载电流限制值制定底盘电机驱动系统安全过载控制策略，对电机电流参考值进行修正；对电机电流进行闭环控制，使电机过载运行。本发明通过对两台直流电机的驱动系统同时进行温度控制，并结合履带式遥控机器人行进状态，对电机电流参考值进行修正，实现履带式遥控机器人安全过载行进，提升其带载能力与行进灵活性。