公开(公告)号：CN113978254B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202111241890.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 应展烽 ,  翁潇恬 ,  祖玮 ,  石廷川 ,  谢佳伟

IPC: B60L3/00 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控机器人底盘电机驱动系统的安全过载控制方法，所述方法包括履带式遥控机器人接收遥控器发出的行进控制命令；根据行进控制命令，设置底盘左右两侧电机运行电流参考值；对底盘电机驱动系统的运行温度进行闭环控制，获得电机过载电流限制值；根据电机过载电流限制值制定底盘电机驱动系统安全过载控制策略，对电机电流参考值进行修正；对电机电流进行闭环控制，使电机过载运行。本发明通过对两台直流电机的驱动系统同时进行温度控制，并结合履带式遥控机器人行进状态，对电机电流参考值进行修正，实现履带式遥控机器人安全过载行进，提升其带载能力与行进灵活性。

公开(公告)号：CN113978254A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111241890.1

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 应展烽 ,  翁潇恬 ,  祖玮 ,  石廷川 ,  谢佳伟

IPC: B60L3/00 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控机器人底盘电机驱动系统的安全过载控制方法，所述方法包括履带式遥控机器人接收遥控器发出的行进控制命令；根据行进控制命令，设置底盘左右两侧电机运行电流参考值；对底盘电机驱动系统的运行温度进行闭环控制，获得电机过载电流限制值；根据电机过载电流限制值制定底盘电机驱动系统安全过载控制策略，对电机电流参考值进行修正；对电机电流进行闭环控制，使电机过载运行。本发明通过对两台直流电机的驱动系统同时进行温度控制，并结合履带式遥控机器人行进状态，对电机电流参考值进行修正，实现履带式遥控机器人安全过载行进，提升其带载能力与行进灵活性。