公开(公告)号：CN117192997A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311229684.8

申请日：2023-09-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孙瑞胜 ,  游勇安 ,  陆宇 ,  白奕杰 ,  王宇辰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向两段式翅翼的指定时间扑动预设性能控制方法，具体包括：构建不同飞行模式下两段式翅翼的扑动控制模型，并确定模型参数；基于扑动控制模型，设计两段式翅翼指定时间收敛的扑动控制性能包络；构建两段式翅翼指定时间扑动预设性能控制器，确定指定时间扑动预设性能控制参数。本发明可以保证两段式翅翼扑动时的瞬态和稳态扑动性能满足各种飞行条件下的气动要求，同时能灵活地指定扑动控制系统扑动频率的收敛时间，不受扑动控制参数和扑动初始状态的影响。

公开(公告)号：CN117021063B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311148232.7

申请日：2023-09-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陆宇 ,  陈炳荣 ,  孙瑞胜 ,  李想 ,  白奕杰 ,  游勇安

IPC: B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，包括：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。与现有技术相比，本发明可保证抓握触发的实时性，能在强冲击条件下实现持续抓握，有助于提升飞行器具备对动静态目标的捕获能力以及在不规则物面的栖息着陆能力，可广泛搭载于各类飞行器。

公开(公告)号：CN117021063A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311148232.7

申请日：2023-09-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陆宇 ,  陈炳荣 ,  孙瑞胜 ,  李想 ,  白奕杰 ,  游勇安

IPC: B25J9/12 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，包括：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。与现有技术相比，本发明可保证抓握触发的实时性，能在强冲击条件下实现持续抓握，有助于提升飞行器具备对动静态目标的捕获能力以及在不规则物面的栖息着陆能力，可广泛搭载于各类飞行器。