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公开(公告)号：CN110500339B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810478572.9
申请日：2018-05-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种电液伺服系统加性故障检测方法。该方法步骤如下：选取双出杆液压缸电液位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型；进行非匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；进行匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；调节参数对电液伺服系统进行加性故障估计；通过设计扩张状态观测器能够有效针对匹配的加性故障进行估计；通过设计扰动观测器能够有效针对非匹配的加性故障进行估计。本发明方法中加性故障检测控制策略参数调节简单，对于轻微加性故障能够主动漏检，对严重故障能够及时警告，对早期小幅值加性故障能够及时预警，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN106066603B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201510645458.7
申请日：2015-10-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于机电液伺服控制领域，提供一种具有精确跟踪性能的电液伺服系统自适应鲁棒位置控制器的实现方法，以电液位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性。所设计的控制器针对系统的参数不确定性所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，通过引入辅助函数所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明所设计的自适应鲁棒控制器为全状态反馈控制器，能使电液伺服系统的位置输出具有渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零；本发明所设计的控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN104991445B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510259197.5
申请日：2015-05-20
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，属于电机伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；本发明设计的基于一致鲁棒精确微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，能够准确估计出系统状态并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题；本发明所设计的全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制器能保证电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN106483844A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510645073.0
申请日：2015-10-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器，属于机电液伺服控制领域。本发明选取液压马达位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛，同时能保证参数的估计值始终在已知的区域内；基于误差符号积分所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106066604A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201510646405.7
申请日：2015-10-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于机电伺服控制领域，公开一种基于扩张误差符号积分鲁棒的电机伺服系统自适应位置控制器的设计方法，以直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；所设计的控制器针对系统的参数不确定性所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计；通过引入基于扩张误差信号积分的鲁棒项所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明所设计的控制器为全状态反馈控制器，并能使电机伺服系统的位置输出具有渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零；本发明所设计的控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN105093936A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510523959.8
申请日：2015-08-24
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种电液位置伺服系统的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；分别设计不匹配和匹配模型不确定性观测器；设计基于不匹配和匹配模型不确定性观测器的有限时间连续滑模控制器。本发明在设计滑模控制器中补偿了系统的建模不确定性，使控制器输出曲线连续，消除了滑模控制的抖振问题；同时解决了滑模控制方法在系统存在不匹配模型不确定性的情况下跟踪误差无法收敛到零的问题，并且获得了稳态跟踪误差在有限时间内为零的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104360635A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410562985.7
申请日：2014-10-21
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B19/402
CPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型，并据此设计的基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器，对系统未建模干扰进行估计并实时补偿，通过控制律参数调节能很好估计系统的总扰动，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标；本发明所提出的电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，简化了控制器设计。
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公开(公告)号：CN104252134A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410476826.5
申请日：2014-09-17
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立电机伺服系统数学模型；步骤2、配置自适应律对电机伺服系统中的不确定性参数进行估计；步骤3、配置扩张状态观测器对电机伺服系统的不确定性进行估计；步骤4、配置基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；以及步骤5、确定电机伺服系统中相关参数和函数使得电机伺服系统的位置输出准确地渐进跟踪期望的位置指令，并且使电机伺服系统的输入无抖动现象产生。本发明还涉及一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制系统。
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公开(公告)号：CN106066605B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201510646536.5
申请日：2015-10-08
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明属于机电液伺服控制领域，提供一种基于不连续投影映射的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制器的实现方法，考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性，建立系统的非线性模型，同时针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，保证参数的估计值始终在已知的区域内；通过引入辅助函数所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明所实现的控制器为全状态反馈控制器，并能使电液伺服系统的位置输出具有渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零；本发明所设计的控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。
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