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公开(公告)号：CN106066603B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201510645458.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机电液伺服控制领域，提供一种具有精确跟踪性能的电液伺服系统自适应鲁棒位置控制器的实现方法，以电液位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性。所设计的控制器针对系统的参数不确定性所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，通过引入辅助函数所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明所设计的自适应鲁棒控制器为全状态反馈控制器，能使电液伺服系统的位置输出具有渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零；本发明所设计的控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN104991445B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510259197.5
申请日：2015-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，属于电机伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；本发明设计的基于一致鲁棒精确微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，能够准确估计出系统状态并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题；本发明所设计的全局稳定的电机伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制器能保证电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN104360635A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410562985.7
申请日：2014-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/402
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型，并据此设计的基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器，对系统未建模干扰进行估计并实时补偿，通过控制律参数调节能很好估计系统的总扰动，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标；本发明所提出的电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，简化了控制器设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106208844B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510645516.6
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明提供本发明公开了一种全局稳定的电机伺服系统输出反馈鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；设计的基于一致鲁棒精确微分器的全局稳定电机系统高精度控制器，通过控制律参数调节能很好估计系统的状态，进而设计系统的输出反馈控制器，能有效解决伺服系统非线性问题，降低了实际应用中系统的要求，避免了速度和/或加速度信号中严重的噪声对系统的污染；保证了电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN104485866B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201410772954.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明提供一种基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制方法，该方法的实现包括以下步骤：步骤一、建立电机位置伺服系统模型；步骤二、设计基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器；步骤三、通过调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数，使得系统满足控制性能指标。本发明提出的基于高阶滑膜微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；设计的基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统中存在的参数不确定性和不确定非线性问题。
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公开(公告)号：CN104635490B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410769382.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立单出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤二、在所建立的伺服系统模型基础上，设计基于扩张状态观测器的单出杆液压缸高精度控制器；以及步骤三、调节控制律的参数，使系统满足控制性能指标。本发明的单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，针对阀控单出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立阀控单出杆液压缸位置伺服系统模型，设计基于状态估计的阀控单出杆液压缸位置伺服系统高精度控制器，对系统未知状态和匹配性未建模干扰进行估计并实时补偿，能有效解决阀控单出杆液压缸位置伺服系统状态未知及匹配性干扰问题。本发明简化了控制器设计，仿真结果表明了其有效性。
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公开(公告)号：CN104317198A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410563794.2
申请日：2014-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有时变输出约束的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制方法，选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并结合反步控制方法进行前馈补偿，提高了实际电液位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；本发明为全状态反馈控制，并利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束，具有更大的灵活性；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。
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