本发明公开了一种电液伺服系统加性故障检测方法。该方法步骤如下：选取双出杆液压缸电液位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型；进行非匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；进行匹配加性故障和模型不确定性观测器设计及分析；调节参数对电液伺服系统进行加性故障估计；通过设计扩张状态观测器能够有效针对匹配的加性故障进行估计；通过设计扰动观测器能够有效针对非匹配的加性故障进行估计。本发明方法中加性故障检测控制策略参数调节简单，对于轻微加性故障能够主动漏检，对严重故障能够及时警告，对早期小幅值加性故障能够及时预警，更利于在工程实际中应用。