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公开(公告)号：CN114475839B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111678420.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/02 , B60K7/00
Abstract: 本发明提出了一种自主式轮爪可重构越障机器人，包括机体、设置在机体上的自主式可重构轮爪轮以及电子器件，所述电子器件用于给出控制信号并控制机器人运动，所述自主式可重构轮爪轮包括电机、轮轴、曲柄、拉伸弹簧、外侧轮毂、内侧轮毂、爪、电机以及平面涡卷弹簧，所述电机的输出轴与轮轴的一端连接，外侧轮毂、内侧轮毂均设置在轮轴上，爪设置在外侧轮毂与内侧轮毂之间，曲柄固定在轮轴上，拉伸弹簧的两端分别与曲柄和爪相连，平面涡卷弹簧的一端固定在轮轴上，另一端固定在外侧轮毂上。本发明无须额外的驱动便可以进行变形轮到爪、爪到轮的变形。
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公开(公告)号：CN111070201B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910815790.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人在负载突变下基于ZMP理论的反应式鲁棒控制方法，首先建立了带有扰动项的四足机器人完整动力学模型；再结合机身动力学推导出负载突变下ZMP的计算公式，基于ZMP规划出四足机器人在负载突变情况下的稳定步态；然后建立了非线性干扰观测器模型，通过线性矩阵不等式求解出观测器的增益矩阵，观测器观测出干扰值，通过滑模控制对干扰进行补偿以保证关节角的鲁棒跟踪。本发明能克服负载突变给正常行走的四足机器人带来的干扰。
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公开(公告)号：CN108860584A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810616768.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种负压和静电复合的仿生机器人吸附装置及方法。该装置包括三层顺次设置的静电膜、弹性膜、弹性压板，弹性膜为整个吸附装置提供柔性和支撑；弹性压板一侧设置静电发生模块、单向阀体、链接管、真空泵，静电膜一侧设置吸盘；吸盘设置于静电膜中央，吸盘的底部固定在弹性压板上，且吸盘底部通过单向阀体与链接管一端相连，链接管的另一端接入真空泵。该方法为：静电发生模块固定在弹性压板上，静电膜利用静电发生模块产生的高压静电提供静电吸附力，并且为吸盘提供密封，获得更大的负压吸附力；负压吸附在产生负压吸附力的同时，进一步缩短静电膜与被吸附物体的距离，获得更大的静电吸附力。本发明能够使无人机在不同粗糙程度的表面上实现稳定快速的栖息。
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公开(公告)号：CN108819630A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810616801.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆空壁多栖机器人及其控制方法。该机器人包括桨叶轮组件、转动桨叶轮组件、本体、翻转支撑轮组件和万向轮组件；其中左右2个桨叶轮组件分别通过转动桨叶轮组件与本体连接，且桨叶轮组件通过转动桨叶轮组件在本体上转动，翻转支撑轮组件设置在本体前端，万向轮组件设置在本体末端。控制方法为：桨叶轮组件用于轮式移动和旋翼运动，转动桨叶轮组件对桨叶轮组件进行转动，本体连接桨叶轮组件和转动桨叶轮组件，翻转支撑轮组件用于支撑本体前端，并且能够进行向前伸出和回收运动，万向轮组件对本体的尾部进行支撑。本发明机器人能够在陆地、水面、空中以及壁面四域环境工作，提升了机器人的综合移动能力。
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公开(公告)号：CN108638773A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810616828.8
申请日：2018-06-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F5/00
Abstract: 本发明公开了一种三旋翼轮式水陆空三栖机器人。该机器人包括旋转翼组件、驱动轮组件、本体、调节翼组件、调压组件、万向轮、控制系统及传感器；所述旋转翼组件、调节翼组件均安装在本体上；驱动轮组件安装在本体左右两侧；调压组件安装在本体底部，通过控制本体体积的变化调节浮力大小；万向轮设置在本体末端；所述控制系统及各种传感器安装在本体上，用于多栖机器人的环境采集及控制；地面模式时三旋翼的两个旋翼自动折叠，另一个旋翼通过变结构提供地面辅助牵引力；水中模式时通过调压组件和其中两个旋翼控制潜水深度；空中模式时通过三个旋翼和两个舵机实现空中飞行。本发明能够在空中、地面以及水中不同栖息环境中运动，并能够实现跨域环境的过渡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102706277B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210168775.0
申请日：2012-05-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及其方法，包括激光点光源和全方位接收装置，激光器作为激光点光源，全方位接收装置由PSD、内环架、外环架、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器构成，内环架和外环架互相垂直通过球关节连接在一起构成环架，激光器通过连接装置刚性固定在工业机器人本体的末端，两个连杆的一端带有球关节，该球关节与内环架连接，两个连杆的另一端刚性连接PSD，该PSD位于环架的正中心。本发明不仅克服了以前PSD固定不动的缺点同时减少了由于圆形激光束倾斜投射到PSD中心点上产生的误差。
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公开(公告)号：CN102654387B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210168487.5
申请日：2012-05-25
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 刘永
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于空间曲面约束的工业机器人在线标定装置及其方法，包括点光源激光器和激光束的接收装置，接收装置由PSD、球关节、基座、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器组成，激光器通过连接装置刚性固定在机器人末端，接收装置放置在工业机器人本体的工作空间内，PSD通过刚性连杆固定连接在球关节上，数据采集器卡通过信号处理电路与PSD相连，数据采集器卡与工业控制计算机相连接。本发明激光束能够垂直投射到PSD中心点上，进一步减小了由于圆柱形激光束倾斜投射到PSD中心点产生的误差。
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公开(公告)号：CN103192987A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310118990.4
申请日：2013-04-07
Applicant: 南京理工大学 , 南京天恩美科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞行和爬壁两栖机器人及其控制方法，包括飞行子系统、爬壁子系统、连接机构和机载控制系统，飞行子系统和爬壁子系统通过连接机构以0-90°的角度固定，机载控制系统安装在飞行子系统或者爬壁子系统上，机载控制系统通过控制飞行子系统和爬壁子系统使机器人具有飞行、爬壁和栖息三种状态。本发明可以在这三种状态下分别工作且可以进行自主的切换；结构紧凑、设计合理、操作简单、控制灵活、可持续工作时间长，具有良好的应用价值和使用前景，可满足多种任务需求。
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公开(公告)号：CN102966038A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210481507.4
申请日：2012-11-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于负压吸附的桥梁检测机器人，由吸附控制模块、运动控制模块、病害检测模块和轻质外罩壳组成，所述吸附控制模块包括密封腔、负压发生装置、气压传感器、单片机主控板、无线指令传输模块、无线指令传输模块和遥控装置；运动控制模块包括四个移动轮、四个舵机驱动器、单片机主控板、无线指令传输模块、无线指令传输模块和遥控装置；病害检测模块包括摄像单元和地面图像处理单元；轻质外罩壳通过扎线带穿过支撑底板前后沿上的安装孔固定住，将负压发生装置、气压传感器、单片机主控板、无线指令传输模块、四个舵机驱动器放入外罩壳内。本发明抗风能力强，提高了工作效率，缩短了检测周期，还使安全风险大为下降。
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公开(公告)号：CN102706277A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210168775.0
申请日：2012-05-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于全方位点约束的工业机器人在线零位标定装置及其方法，包括激光点光源和全方位接收装置，激光器作为激光点光源，全方位接收装置由PSD、内环架、外环架、信号处理电路、数据采集卡、工业控制计算机、工业机器人控制器构成，内环架和外环架互相垂直通过球关节连接在一起构成环架，激光器通过连接装置刚性固定在工业机器人本体的末端，两个连杆的一端带有球关节，该球关节与内环架连接，两个连杆的另一端刚性连接PSD，该PSD位于环架的正中心。本发明不仅克服了以前PSD固定不动的缺点同时减少了由于圆形激光束倾斜投射到PSD中心点上产生的误差。
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