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公开(公告)号：CN103745474B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410027349.4
申请日：2014-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提出一种基于惯性传感器和摄像机的图像配准方法。同步控制摄像机和惯性传感器工作，同时获取同一场景的彩色图像、深度图像以及摄像机的三轴运动角速度和三轴运动加速度；利用卡尔曼滤波对三轴角速度和三轴加速度进行滤波，使用欧拉动力学方程式将三轴角速度转换成欧拉角，使用匀加速运动公式将三轴加速度转换成三轴位移，从而获得摄像机外参矩阵；利用彩色图像和深度图像的仿射变换关系，和深度图像灰度值与像素深度信息的比例关系求解出角点在深度图像中的深度信息；使用OFCM模型计算获得图像背景光流；使用RANSAC算法完成图像配准。本发明方法计算量小，实时性和精度均较高，能适用于手持设备和移动设备。
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公开(公告)号：CN105279765A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410235952.1
申请日：2014-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于FPGA的颜色目标检测系统及方法。该系统包括Bayer信号接收模块；Bayer格式插值转RGB模块；R、G、B三路颜色分量相加模块；R、G、B三路颜色分量左移模块；除法模块；颜色判定及二值化目标模块；上述模块均在FPGA中实现。本发明能够对高分辨率的图像实时地检测出带有颜色特征信息的目标，并将其分割出来，从而进行目标跟踪等后续的处理。
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公开(公告)号：CN104978728A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410139220.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种光流法的图像匹配系统。包括A/D转换模块、中值滤波模块、KLT特征点提取模块、图像金字塔模块、光流和特征点坐标初始化模块、SRAM控制模块、LK光流匹配模块以及四个SRAM存储芯片SRAM1、SRAM2、SRAM3、SRAM4；A/D转换模块、中值滤波模块、KLT特征点提取模块、图像金字塔模块、光流和特征点坐标初始化模块、SRAM控制模块、LK光流匹配模块设置在FPGA上。本发明优化了KLT特征提取算子的判断条件，并合理地简化了光流金字塔的实现过程，在满足硬件系统对精度要求的前提下，降低了方法的计算量及资源开销，同时能够满足旋转图像及较大几何变换图像的匹配要求。
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公开(公告)号：CN105321164B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201410375123.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提出一种红外小目标预警系统。包括红外图像输入模块、中值滤波模块、模板匹配滤波模块、目标检测模块、数据控制模块、串口接收模块以及串口发送模块；目标检测模块中包括两个先入先出缓存器；红外图像输入模块、中值滤波模块、模板匹配滤波模块、目标检测模块、数据控制模块、串口接收模块以及串口发送模块均设置在FPGA上；红外图像输入模块、中值滤波模块、模板匹配滤波模块、目标检测模块、数据控制模块相连和串口发送模块之间依次连接；串口接收模块与数据控制模块连接。本发明能够快速准确地检测出目标，易于在硬件中实现，同时能够满足目标检测实时性要求。
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公开(公告)号：CN104978728B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410139220.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种光流法的图像匹配系统。包括A/D转换模块、中值滤波模块、KLT特征点提取模块、图像金字塔模块、光流和特征点坐标初始化模块、SRAM控制模块、LK光流匹配模块以及四个SRAM存储芯片SRAM1、SRAM2、SRAM3、SRAM4；A/D转换模块、中值滤波模块、KLT特征点提取模块、图像金字塔模块、光流和特征点坐标初始化模块、SRAM控制模块、LK光流匹配模块设置在FPGA上。本发明优化了KLT特征提取算子的判断条件，并合理地简化了光流金字塔的实现过程，在满足硬件系统对精度要求的前提下，降低了方法的计算量及资源开销，同时能够满足旋转图像及较大几何变换图像的匹配要求。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105303581A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410262304.5
申请日：2014-06-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供一种自适应参数的运动目标检测方法。本发明使用改进的混合高斯背景更新算法通过前景点像素的个数在整幅图像中所占比例发生变化的大小来判断场景是否发生变化，将背景分为变化区域和非变化区域，针对变化区域和非变化区域采取不同的更新速率与高斯分布个数，获取新的背景模型，从而便于在新的背景模型中获取运动目标。本发明能够提高背景更新的效率，有效地抑制拖影现象和漏检现象。
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公开(公告)号：CN103727931A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310752405.6
申请日：2013-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C11/36
CPC classification number: G01C11/04 , G01C2011/36
Abstract: 本发明提出一种基于改进逻辑的航迹起始方法。以每个跟踪目标在其第一帧图像中的量测点作为初始点为每个跟踪目标注册一条暂时航迹，将每个跟踪目标的关联系数作为对应的暂时航迹的关联系数；将第二帧图像的量测点在第一帧图像量测点的圆环形关联区域内的量测点作为第二点加入到对应的暂时航迹中；跟踪目标的暂时航迹每加入一个量测点时就将该暂时航迹的关联系数累加一次，当关联系数的累加之和大于等于预先设定的判断阈值时，则把暂时航迹加入到临时成功航迹的队列中进行航迹剪枝后输出有效航迹。本发明达到不同目标有不同航迹起始的要求，提高了航迹起始的精度，减少了计算时间。
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公开(公告)号：CN105303581B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201410262304.5
申请日：2014-06-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/254
Abstract: 本发明提供一种自适应参数的运动目标检测方法。本发明使用改进的混合高斯背景更新算法通过前景点像素的个数在整幅图像中所占比例发生变化的大小来判断场景是否发生变化，将背景分为变化区域和非变化区域，针对变化区域和非变化区域采取不同的更新速率与高斯分布个数，获取新的背景模型，从而便于在新的背景模型中获取运动目标。本发明能够提高背景更新的效率，有效地抑制拖影现象和漏检现象。
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公开(公告)号：CN104240240B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410450244.X
申请日：2014-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于FPGA的红外小目标检测方法及系统。对采集的图像进行预处理，去噪、去盲元；提取头图像和尾图像；分别对头图像和尾图像进行杂波边缘滤波操作；对头图像和尾图像分别进行阈值分割操作，使图像二值化；对阈值分割后的头图像和尾图像中的目标进行形态学膨胀，获得轮廓较大的目标；将形态学膨胀后的头目标和尾目标合成获得完整的目标。本发明可以通过前后帧重叠部分累加以提高信噪比，在降低算法复杂度的同时能够较好的剔除背景云层的干扰，在确保精度的同时能够提高检测系统的实时性。
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