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公开(公告)号：CN110553646A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN110553646B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN109865948A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910263038.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利的目的是提供一种在摆头与工件发生碰撞时，能够防止切割头被撞坏，避免较大损失的五轴激光切割机床摆头。它包括第一连接法兰、第一力矩马达、出口座、第一反射镜座、第二力矩马达、第二反射镜座、反射镜、护罩、调高机构、切割头、第二连接法兰、防撞装置；第二力矩马达壳体与第一反射镜座的另一端通过防撞装置进行连接；防撞装置包括磁铁、固定连接在第一反射镜座上的第一防撞板、固定连接在第二力矩马达壳体上的第二防撞板；第一防撞板与第二防撞板通过分别固定在它们相对的对接面上的磁铁相吸附；第一力矩马达带动出口座、第一反射镜座、防撞装置、第二力矩马达、第二反射镜座、护罩、调高机构、切割头绕五轴激光切割机床的Z轴转动。
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公开(公告)号：CN215925079U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202122299920.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本实用新型公开了一种总线式手持工装一体激光熔覆设备，包括手持激光熔覆机构，手持激光熔覆机构上设有HMI人机界面，HMI人机界面通过信号与云端数据库信号连接；HMI人机界面通过Ethernet总线与触控屏PLC一体机电性连接，触控屏PLC一体机对手持激光熔覆机构、旋转工作台的步进电机和XYZ轴工作台的XYZ伺服电机进行操控；本实用新型采用总线式控制，完成各熔覆模块的连接和控制，通过HMI人机界面的存在，可以控制多台工装同时工作，且可以上传到云端，实现工厂智能化监控和管理，在手持激光熔覆机构与将旋转工作台和XYZ轴工作台配合，通过触控屏PLC一体机插补控制，使得该设备具有更多的零件自动精密熔覆加工性能。
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公开(公告)号：CN211836074U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020338951.0
申请日：2020-03-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: A63B21/072
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能哑铃装置，包括平板小车，平板小车的底部开设有有卡槽，两个卡槽的内壁均卡接有连接杆，连接杆的两端分别螺纹连接有第一连接轴和第二连接轴，两个第一连接轴的一端和两个第二连接轴的一端均设置有多功能装置，多功能装置包括有哑铃主杆，多个哑铃主杆的一端分别与两个第一连接轴的一端和两个第二连接轴的一端螺纹连接。该多功能哑铃装置，通过设置两个第一连接轴的一端和两个第二连接轴的一端均设置有多功能装置，多功能装置包括有哑铃主杆，多个哑铃主杆的一端分别与两个第一连接轴的一端和两个第二连接轴的一端螺纹连接，从而具有不需要健身房的那种多个大型健身设备就可以满足全身多个部位的锻炼的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210937741U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201922192664.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 南京林业大学
IPC: B23K26/70 , B23K26/16 , B23K26/142 , B23K26/21
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人激光焊接实时跟踪装置，包括线路收集机构、障碍清理机构和焊接预热机构，所述线路收集机构包括辅助箱和感应设备，本实用新型方便给予激光焊接的物体提供预处理使用，保证激光焊接时候的稳定性能，同时方便使用者可以直接进行焊接使用，无需提前对焊接的物品和接缝处进行处理，解决了传统机器人激光焊接实时跟踪装置，虽然可以在焊接的过程中实时的矫正处理，保证焊接路线的正常进行，但是在焊接之前没有设置相应预处理设备，而导致这种激光机器人在焊接的过程中不能随意的进行焊接使用，只能对提前已经处理好的装置进行实时的焊接使用，大大的降低了使用过程中灵活性的问题。
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公开(公告)号：CN209736857U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920439359.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利的目的是提供一种在摆头与工件发生碰撞时，能够防止切割头被撞坏，避免较大损失的五轴激光切割机床摆头。它包括第一连接法兰、第一力矩马达、出口座、第一反射镜座、第二力矩马达、第二反射镜座、反射镜、护罩、调高机构、切割头、第二连接法兰、防撞装置；第二力矩马达壳体与第一反射镜座的另一端通过防撞装置进行连接；防撞装置包括磁铁、固定连接在第一反射镜座上的第一防撞板、固定连接在第二力矩马达壳体上的第二防撞板；第一防撞板与第二防撞板通过分别固定在它们相对的对接面上的磁铁相吸附；第一力矩马达带动出口座、第一反射镜座、防撞装置、第二力矩马达、第二反射镜座、护罩、调高机构、切割头绕五轴激光切割机床的Z轴转动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205301965U
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201520893438.7
申请日：2015-11-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型涉及一种基于PA8000的激光控制系统，属于激光应用技术领域。该系统包括：铣床控制器、调高器控制模块、激光功率控制模块、焦距控制模块和气压控制模块；铣床控制器通过总线连接调高器控制模块、激光功率控制模块、焦距控制模块和气压控制模块；铣床控制器还连接有人机交互界面和输入装置。本实用新型的基于PA8000的激光控制系统，对传统铣床控制系统进行改造，采用总线进行模块间的连接，在使用过程中抗干扰能力强，在高噪声的工业环境下能精确的完成数据交互，保证了与调高器模块，激光器模块，焦距控制模块，气压控制模块的协同工作。还增加了多种传统铣床控制系统不具有的功能，使其能更好的适应激光切割工作。
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公开(公告)号：CN216669693U
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202220049509.5
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种带切割功能的封边带剥离强度测试机，涉及封边条剥离强度测试领域，本实用新型包括底座，所述底座的顶部固定有安装架，本实用新型通过设置有切割组件，在原板材面积较大而无法进行测试时，工作人员将启动电机，电机通过传动机构带动切割片旋转，进而可将板材切割成合适尺寸，气泵对集屑箱内抽气，集屑箱内产生负压，在外界压强的作用下，切割时的木屑能够被集屑罩收集，且在集屑箱内的滤芯作用下，使得木屑能够被收集在集屑箱内，本实用新型通过切割装置对板材的裁切，使得测试机能够对各种板材进行测试，且在切割时不会产生较多木屑垃圾污染工作环境，不需工作人员花大量的时间对木屑进行清扫，减轻了工作人员的工作负担。
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公开(公告)号：CN214017805U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022881052.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种降低磁控管功率波动的装置，包括磁控管和正向定向耦合器和检波装置盒体，所述磁控管的输出端安装有正向定向耦合器和检波装置盒，所述正向定向耦合器和检波装置盒由射频同轴连接器阳头、串行电容、印制电路板、正向定向耦合器和检波装置盒体、射频同轴连接器阴头和盖板组成，所述正向定向耦合器和检波装置盒体的外侧安装有盖板，该降低磁控管功率波动的装置，正向定向耦合器和检波装置尺寸较小，三维尺寸为62*33*20mm，屏蔽盒体，采用铝材，防止高频信号对外辐射，避免干扰其它设备和对人产生危害，该定向耦合器和检波装置在磁控管微波治疗仪的使用，有效地提高了性能，具有较高的使用价值和意义。
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