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公开(公告)号：CN110553646A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN110553646B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910984346.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和磁航向及零速修正的行人导航方法，包括：(1)采用惯性测量元件测量行人的线运动信息和角运动信息，解算得到行人的姿态、速度和位置信息；采用磁力计测量得到的三轴磁分量解算，得到行人的航向信息；(2)通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，在该状态下更新速度误差的观测量，结合航向角误差的观测量，建立卡尔曼滤波方程对行人导航输出进行误差修正，最后完成相应导航信息的输出。因此，本发明利用三轴磁感数据计算得到磁航向角，弥补惯性导航系统的不足。在这个过程中利用惯性测量元件的测量数据判断零速区间，并建立系统误差模型和卡尔曼滤波方程，选择适合的观测量，对状态误差进行估计。
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公开(公告)号：CN212254120U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201921735790.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本实用新型公开了一种基于ARM处理器的行人导航定位系统，包括ARM处理器、传感器模块、电源模块电路，其中：所述电源模块电路，分别与ARM处理器、传感器模块电性连接，能够对ARM处理器、传感器模块供电；所述的传感器模块，包括三轴加速度传感器、三轴角运动传感器、三轴磁力计以及气压计，所述的ARM处理器，包括导航解算模块，导航解算模块与传感器模块通信连接。由此可知，本实用新型具有成本低廉，抗干扰和抗震动能力强，功耗较低，方便携带的优点。
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