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公开(公告)号：CN117148405B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311127187.7
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε>0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。
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公开(公告)号：CN117148405A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311127187.7
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间同步算法的环岛下自动驾驶车辆高精度定位算法，包括：自动驾驶车辆在第k轮广播周期向智能基站广播CAM信息；智能基站接收到CAM消息后，对自动驾驶车辆当前地理位置进行估计；自动驾驶车辆判断：对于任意ε>0，若智能基站对自动驾驶车辆当前地理位置估计值与自动驾驶车辆对自身地理位置估计值之差小于ε，完成定位；否则通过时间同步算法更新自动驾驶车辆本地时钟，并对自身的地理位置进行估计。本算法设计了C‑ATS算法，并用于智能基站与自动驾驶车辆的时钟和定位协同同步，克服非对称通讯时延对定位精度造成的影响，提高时间同步精度，提高车路协同定位的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117155506B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN117155506A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311124983.5
申请日：2023-09-03
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于C‑ATS算法的自动驾驶车辆用多传感器时间同步方法，自动驾驶车辆上设有用于提供基准时间的时间服务器和若干个传感器；时间服务器与每个传感器之间通过周期性发送报文的形式进行交互；传感器记录时间服务器发送当前广播消息的本地时钟和传感器收到时间服务器发送的数据包的时间；根据C‑ATS算法计算滤波比例因子，通过滤波比例因子计算漂移修正系数和偏移修正系数；通过漂移修正系数和偏移修正系数对传感器的本地时间进行修正。本发明设计了基于ATS改进权重的C‑ATS算法，对时间服务器与自动驾驶车辆传感器时钟进行协同同步，克服非对称随机通讯时间延迟对时间同步精度造成的影响，实现了多传感器时间精度同步。
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公开(公告)号：CN213413749U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022464577.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: B60T1/06
Abstract: 本实用新型公开了一种汽车在黄色交通信号灯亮时的辅助制动装置，包括安装顶板，所述安装顶板的底部固定连接有壳体，所述壳体内腔的前侧设置有驱动机构，所述壳体的内腔设置有移动机构，所述移动机构的底部设置有连接块，所述安装顶板底部的两侧均通过转轴转动连接有制动杆。本实用新型通过开启电机，电机最终带动两个制动衬片进行以顶部转轴为轴心相向的弧形运动，使得制动衬片进行相对夹紧的辅助制动，即达到了辅助制动的目的，该汽车在黄色交通信号灯亮时的辅助制动装置具备辅助制动的优点，进行辅助制动，可以减轻行车制动器的负担，刹车时配合行车制动器同时使用可减少行车制动器的摩擦，保证安全行驶和降低油耗。
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公开(公告)号：CN214062653U
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202022785460.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 南京林业大学
IPC: E05C17/12
Abstract: 本实用新型公开了一种车门限位器制动装置，包括限位盒、限位器主臂、制动挡块、制动杆、滚柱、限位盒弹簧、制动杆导轨、电磁铁、电磁铁导线和制动杆弹簧。本实用新型通过设计电磁式制动结构，控制电磁铁的通电与否控制制动杆是否与制动挡块相卡合，进而产生制动效果，配合限位盒沿限位器主臂轴向相对移动，使本实用新型能够在需要时防止车门过度开启，提高复杂路况下的交通安全性，有助于减少或避免乘客盲目打开车门与后方危险物体相撞的交通事故。
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公开(公告)号：CN213180698U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202022448051.4
申请日：2020-10-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本实用新型公开了一种新能源汽车自动驾驶用交通信号测试装置，包括车架，所述车架的底部固定连接有安装座，所述安装座底部的中轴处开设有插槽，所述安装座的下方设置有测试装置本体，所述测试装置本体的顶部设置有插接机构，所述安装座的内部开设有两个相对称的腔体。本实用新型通过将L形杆向上转动，即可对压杆解锁，再一只手将另两个压杆相向按压，最终使得插杆脱离凹槽的内腔，另一只手将测试装置本体取下即可完成拆卸作业，该新能源汽车自动驾驶用交通信号测试装置，具备便于拆卸的优点，无需借助辅助工具即可完成拆卸作业，操作简单便捷，实现了省时省力的效果，提高了测试装置本体的检修效率。
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