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公开(公告)号：CN113591293B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202110829211.6
申请日：2021-07-21
Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。
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公开(公告)号：CN113920190B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113920190A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110734899.X
申请日：2021-06-30
Abstract: 一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
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公开(公告)号：CN113591293A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110829211.6
申请日：2021-07-21
Abstract: 一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1)通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2)根据设计方案进行结构设计；3)对设计得到结构进行仿真分析。步骤2)中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216086225U
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202122632825.3
申请日：2021-10-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 一种相机电池的可携带移动充电装置，包括外壳、蓄电池、交/直流转换器、直流降压变压器以及用于安放相机电池的充电盒；充电盒是第一面敞开的长方体形状，充电盒的内部中空与相机电池的外形对应，在充电盒的内部中空内连接有充电触头，充电触头的位置与相机电池的充电触点位置对应；在外壳顶面开有与充电盒外形对应的开口，充电盒转动连接在开口内；在充电盒转动路径的始端：充电盒的顶面与外壳的顶面是共面的，在充电盒转动路径的终端：充电盒的顶面偏离外壳的顶面，充电盒的第一面完全在外壳的顶面的上方；交/直流转换器的直流输出端通过导线连接蓄电池的充电端，蓄电池的放电端通过直流降压变压器以及相应导线连接充电触头。
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公开(公告)号：CN215454048U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202120150198.7
申请日：2021-01-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于茶叶细嫩采方式机械手的末端执行器装置，涉及采摘机械手的末端执行结构领域，包括采摘管，所述采摘管头部内端设有采摘刀片、外端设有摄像头，所述采摘管尾部设有连接板，所述采摘管内端且靠近所述采摘刀片位置设有传感器，所述末端执行器装置还包括有收集管、导料软管及挡板。该装置可实现精准识别，精准采摘会极大地提高茶叶细嫩采的效率与利益。
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公开(公告)号：CN214626435U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120685772.9
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种相机电池的内藏式便携充电装置，包括结构部分和电路部分，结构部分包括壳体、内部蓄电池舱、AC/DC转换模块舱、DC/DC转换模块舱和相机电池舱；电路部分包括内部蓄电池、AC/DC转换模块和DC/DC转换模块，它们分别位于内部蓄电池舱、AC/DC转换模块舱和DC/DC转换模块舱中；壳体是底面开口的中空结构；壳体的中空内分为上、下两个腔室，相机电池舱在上腔室中；内部蓄电池舱、AC/DC转换模块舱和DC/DC转换模块舱在下腔室中；相机电池舱有相同的多个，相机电池舱的径向截面与相机电池的径向截面对应，相机电池舱的深度大于相机电池的长度。本装置解决了相机电池在户外无法充电的问题。
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公开(公告)号：CN214380254U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120685771.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种相机电池用移动电源，包括壳体、内部蓄电池舱以及安装在其中的内部蓄电池、AC/DC转换模块舱以及安装在其中的AC/DC转换模块、DC/DC转换模块舱以及安装在其中的DC/DC转换模块、以及相机电池舱；内部蓄电池舱、AC/DC转换模块舱和DC/DC转换模块舱在壳体的中空内；相机电池舱是顶面开口的槽状结构；相机电池舱的内腔形状与相机电池截面的外形对应；相机电池舱安装在壳体的顶面，且相机电池舱的主体在壳体内，相机电池舱的顶面与壳体的顶面是共面的；相机电池舱的底面连接有永磁体，相机电池的底面连接有薄铁片；相机电池的底面还连接有充电触头；所述内部蓄电池的放电端通过DC/DC转换模块连接充电触头。
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公开(公告)号：CN213565492U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022714263.2
申请日：2020-11-23
IPC: B60L53/53 , B60L53/30 , B60L53/302 , H02J7/00
Abstract: 一种用于大疆无人机电池充电的可携带移动充电装置，包括蓄电池及蓄电池充/放电电路；还包括箱体；箱体的内部中空构成蓄电池安放空间；蓄电池可拆卸安装在蓄电池安放空间内；箱体的后侧面是封闭的，箱体的前侧面可拆卸地连接有电池挡板；箱体上开有多个散热孔；各个散热孔分为多组，分别分布在箱体的左、右侧壁以及底面，散热孔连通蓄电池安放空间和箱体外部；在各组散热孔所在风道上连接有用于散热的风扇；在箱体表面连接有无人机电池充电插座以及蓄电池充电插座；在箱体表面设有与无人机电池外形对应的无人机电池安放结构，无人机电池充电插座的位置与无人机电池安放结构对应。本方案解决了户外无人机电池不方便充电的问题。
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