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公开(公告)号：CN114098961A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111540518.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定手术机械臂导向器的工装装置及其工作方法。属于医疗器械技术领域，本发明包含激光套筒、相机及标定软件；在外科手术使用机械臂辅助手术时，导向器引导了医生的一切手术动作，导向器的姿态参数与实际姿态参在偏差，即使机械臂能精准定位病灶点，但导向器仍将会错误引导医生的手术操作，这将导致严重的手术安全隐患。本发明旨在简单有效的标定机械臂导向器的姿态，利用线激光沿着导向器轴线形成投射点，通过相机捕获投射点并计算投射点的偏移，以递归调节导向器的姿态参数，直到投射点偏移收敛至系统要求范围内。经过反复试验，机械臂往复运动距离为150mm，投射点偏移在5个像素以内时，可以满足导向器在手术中的精度要求。
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公开(公告)号：CN111759463B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010755623.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高手术机械臂定位精度的方法，包括：建立CBCT影像空间坐标系与光学定位系统坐标系的映射关系以及CBCT影像空间坐标系与机械臂坐标系的映射关系；在CBCT机得到的影像中规划两点A、B，确定机械臂器械尖端最终的定位点位姿；判断A点与P点坐标是否超过偏差阈值，若机械臂尖端最终的定位点P与目标点A具有偏差，则获取A点和P点光学定位系统坐标系下的坐标，得到补偿后的定位点的目标运动位姿，从而减小定位点和目标点的定位偏差；本发明首先经过粗定位，机械臂末端相对病灶点的位移为毫米级，其经过坐标系转换后的误差积累大大减小，保障了手术安全。
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公开(公告)号：CN112120777A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910549033.4
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于三维导航骨科机器人的椎弓根螺钉植入方法及装置，其结构包括：机械臂（1）、固定导向装置（2），胸腰椎开口开路器（3）和骨科三维导航系统（4），其中骨科三维导航包括光学定位系统及支架，导航工作站小车。其技术特征是：机械臂（1）根据骨科三维导航（4）提供进钉点位置及方向，将固定导向装置（2）放置在椎体进钉位置上方，将胸腰椎开口开路器（3）插入固定导向装置（2），骨科三维导航（4）实时显示当前胸腰椎开口开路器（3）的针尖点位置及方向；术者使用胸腰椎开口开路器（3）逐步打开置钉通道；胸腰椎开口开路器完成置钉通道。其优点是：实时显示当前胸腰椎开口开路器的针尖点位置及方向，具备临床价值。
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公开(公告)号：CN111759463A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010755623.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高手术机械臂定位精度的方法，包括：建立CBCT影像空间坐标系与光学定位系统坐标系的映射关系以及CBCT影像空间坐标系与机械臂坐标系的映射关系；在CBCT机得到的影像中规划两点A、B，确定机械臂器械尖端最终的定位点位姿；判断A点与P点坐标是否超过偏差阈值，若机械臂尖端最终的定位点P与目标点A具有偏差，则获取A点和P点光学定位系统坐标系下的坐标，得到补偿后的定位点的目标运动位姿，从而减小定位点和目标点的定位偏差；本发明首先经过粗定位，机械臂末端相对病灶点的位移为毫米级，其经过坐标系转换后的误差积累大大减小，保障了手术安全。
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