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公开(公告)号：CN110323781A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910601716.X
申请日：2019-07-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种模块化多电平电力电子变压器的低电压穿越控制方法，步骤1：电网正常运行状态下，模块化多电平电力电子变压器高压输入级采用有功优先控制原则；步骤2：当电网电压跌落，判断模块化多电平电力电子变压器并网点电压U的pu大小；如果并网点电压U≥0.9，模块化多电平电力电子变压器高压输入级采用有功优先控制原则；如果并网点电压U
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公开(公告)号：CN111490589B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202010354103.3
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京工程学院 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明公开了一种多电源供电的直流配电网备自投控制方法，包括以下步骤：S01，当本侧母线电压uI＜ULset时，启动备自投装置的判断流程；S02，若换流装置出口开关电流idc1≤0，则判为出口开关上方故障，继续流程；S03，延时tD时间跳开出口开关，同时计时tS时间；S04，若计时时间未到，则继续流程，否则结束备自投判断流程；S05，在计时时间内判断进线开关是否达到分位状态，若达到，则继续流程，否则返回上一步；S06，开关分位后若相邻母线电压满足uII≥ULset，则判为相邻母线电压正常，进行合母联开关操作，否则结束备自投判断流程。本发明提供的一种多电源供电的直流配电网备自投控制方法，能够明确直流配电网多路电源备自投动作条件，适用于直流配电网备自投策略。
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公开(公告)号：CN108099593A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711453649.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60K17/04
Abstract: 本发明公开了一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块；所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮。本发明所达到的有益效果：增重底盘，增加安全性，针对不同的运动情况实时切换驱动系统；改变底盘高低，改善运动性能，预防紧急情况的发生；垂直空间的折叠结构，节约了水平空间的占用率，从而利用立体空间，既增加了外部驱动系统的安全率，又不影响其他小车的行进。
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公开(公告)号：CN108715190B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201811001629.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴。本发明可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。
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公开(公告)号：CN111490589A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010354103.3
申请日：2020-04-29
Applicant: 南京工程学院 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明公开了一种多电源供电的直流配电网备自投控制方法，包括以下步骤：S01，当本侧母线电压uI＜ULset时，启动备自投装置的判断流程；S02，若换流装置出口开关电流idc1≤0，则判为出口开关上方故障，继续流程；S03，延时tD时间跳开出口开关，同时计时tS时间；S04，若计时时间未到，则继续流程，否则结束备自投判断流程；S05，在计时时间内判断进线开关是否达到分位状态，若达到，则继续流程，否则返回上一步；S06，开关分位后若相邻母线电压满足uII≥ULset，则判为相邻母线电压正常，进行合母联开关操作，否则结束备自投判断流程。本发明提供的一种多电源供电的直流配电网备自投控制方法，能够明确直流配电网多路电源备自投动作条件，适用于直流配电网备自投策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110311381A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910596946.1
申请日：2019-07-03
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司 , 南京工程学院
IPC: H02J3/18
Abstract: 本发明公开了一种可穿越直流故障的交直流混合电网电力电子变压器，包括：高压输入级、中间隔离级和低压输出级。所述高压输入级为交流侧级联H桥+MMC结构的混合模块组合多电平变换器。所述中间隔离级由若干个结构相同的输入串联输出并联的双有源桥变换器组成。所述低压输出级包含一个DC/AC三相逆变模块，用于向低压交流负荷供电。本发明能够实现功率的双向流动、提高电能质量；并且提供多个端口，可灵活的接入风能、太阳能等分布式电源及各类负荷和储能设备。在直流侧发生故障时，能够快速实现故障的自清除，从而实现直流故障穿越。
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公开(公告)号：CN108715190A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201811001629.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴。本发明可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。
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公开(公告)号：CN207737117U
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201721870445.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60K17/04
Abstract: 本实用新型公开了一种多应用双驱动系统机械结构，设置在底盘底部，其特征是，包括控制模块、电机驱动模块、舵机驱动模块和四组双驱动模块；所述控制模块分别连接电机驱动模块、舵机驱动模块；每组所述双驱动模块包括外驱动模块和内驱动模块；所述外驱动模块包括同步带滑台模组、步进电机、直流减速机、舵机模块和外轮。本实用新型所达到的有益效果：增重底盘，增加安全性，针对不同的运动情况实时切换驱动系统；改变底盘高低，改善运动性能，预防紧急情况的发生；垂直空间的折叠结构，节约了水平空间的占用率，从而利用立体空间，既增加了外部驱动系统的安全率，又不影响其他小车的行进。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208698924U
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201821418291.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种足轮转换机械结构，车轮通过轮毂电机安装在第一连杆上；第一连杆的上端与底板固定，第一连杆的下端与第二连杆的上端铰接形成上关节，第二连杆的下端与第三连杆的上端铰接形成下关节，第三连杆的下端通过滚珠丝杆与足部安装座连接，足部安装座与足部球铰形成足关节；上关节舵机驱动上关节转动，下关节舵机驱动下关节转动，伸缩驱动电机驱动滚珠丝杆工作；第一连杆的上部设置有第一磁性吸合板，第二连杆的下部设置有第二磁性吸合板，上关节舵机驱动第二连杆向上翻转至收起位置时，第一磁性吸合板第二磁性吸合板磁性吸合。本实用新型有效地将足式行进和轮式行进方式融合在一起，在单独使用任何一种方式时，不会被另外一种方式影响。
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公开(公告)号：CN208855756U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821412258.2
申请日：2018-08-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴。本实用新型可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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