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公开(公告)号：CN112518072A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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公开(公告)号：CN112518072B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011325053.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光视觉的空间相贯曲线焊缝结构建模方法，该方法通过被测焊缝的结构光条纹图像处理，提取条纹单像素中心线并构建条纹中心线的斜率变化曲线。基于斜率分析提取相贯曲线焊缝点组图像特征，通过机器人焊接系统的位姿变换和Bspline曲线拟合，建立机器人基坐标系下的焊缝曲线及其两侧曲面变化特征模型。通过时间平均插值形成离线化的焊缝控制点位姿序列，根据焊接工艺要求构建焊枪坐标系，确定控制点序列对应的焊枪位姿。本发明解决了现有技术仅表征焊缝特征点位置，缺少焊缝周边曲面结构特征表达的局限，使所构建的曲线焊缝结构模型具有同时反映焊接位置和姿态的整体表征性，为后续焊接轨迹规划与控制提供基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112464362B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202011289547.X
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 王俭朴
Abstract: 本发明公开了一种地铁车载储能系统及其参数确定方法，包括：步骤一、确定mt、mS、ηmech、ηem、ηinv、ηdcdc、ηs、a和v0；步骤二、根据所选择的超级电容的型号，由超级电容存储的能量和模块质量来确定其能量密度ρ；步骤三、根据所选择的超级电容的短路电流值，选择IC，max；步骤四、计算车辆制动时产生的能量为Ebr和车辆产生的制动最大功率Pbr，max；步骤五、根据所选择的超级电容器参数CS、US，max和IC，max；步骤六、根据电压要求推算，确定电容总数，重新推算ICmax、dopt。建立模型来确定超级电容最优工作电流电压和工作电压。采用此发明囊括了更多参数，依公式验算的数值更准确，兼顾电能节约与使用寿命。
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公开(公告)号：CN112659123B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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公开(公告)号：CN112659123A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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公开(公告)号：CN112464362A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011289547.X
申请日：2020-11-17
Applicant: 南京工程学院
Inventor： 王俭朴
Abstract: 本发明公开了一种地铁车载储能系统及其参数确定方法，包括：步骤一、确定mt、mS、ηmech、ηem、ηinv、ηdcdc、ηs、a和v0；步骤二、根据所选择的超级电容的型号，由超级电容存储的能量和模块质量来确定其能量密度ρ；步骤三、根据所选择的超级电容的短路电流值，选择IC，max；步骤四、计算车辆制动时产生的能量为Ebr和车辆产生的制动最大功率Pbr，max；步骤五、根据所选择的超级电容器参数CS、US，max和IC，max；步骤六、根据电压要求推算，确定电容总数，重新推算ICmax、dopt。建立模型来确定超级电容最优工作电流电压和工作电压。采用此发明囊括了更多参数，依公式验算的数值更准确，兼顾电能节约与使用寿命。
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公开(公告)号：CN109308379A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201810964367.3
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道车辆受电弓结构参数的优化方法，分析受电弓的组成结构，构建其运动学模型，获得各部件之间的相对运动关系和其位置坐标方程；在受电弓运动方程的基础上，通过MATLAB中运行程序获得升弓过程中升弓高度与弓头横向偏移、平衡臂转角等之间的运动图形仿真，分析影响受电弓横向偏移和平衡臂转角的主要参数，利用MATLAB中的函数优化工具箱对相关参数进行优化并将优化前后结果进行对比，得到了一组使受电弓性能达到最优的设计参数；最后，利用所获得的优化解在SOLIDWORKS中进行简单的受电弓各部件的绘制并进行装配，将受电弓模型导入有限元分析软件中进行加载，调出受电弓弓头的位移云图，与理论值进行对比，验证优化结果。
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