公开(公告)号：CN105005196B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510247284.9

申请日：2015-05-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  陈晨 ,  陈科瑞 ,  黄帅婷 ,  徐尚

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。

公开(公告)号：CN107656527A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710958763.0

申请日：2017-10-13

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  耿晶 ,  王祥 ,  黄帅婷 ,  薛金林 ,  郑恩来

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，农用车辆工作环境极为复杂，要求设计的控制器不仅要满足跟踪路径稳、准、快，还要具备较强的鲁棒性，特别是一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，该方法采用非线性控制的方式，将输出的车辆位姿和输入的期望路径进行比较，通过非线性控制器进行正确决策，控制执行机构驱使车辆跟踪期望路径的过程，从而实现精确跟踪。由于农用车辆运动模型的复杂多变，所采取的控制手段也比较灵活，本发明采用增益切换和超前校正的方式实现车辆路径的跟踪精度，采用的非线性控制器达到的控制效果为：超调量小于5%，调节时间小于3s，达到了精确跟踪的效果。

公开(公告)号：CN105005196A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510247284.9

申请日：2015-05-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  陈晨 ,  陈科瑞 ,  黄帅婷 ,  徐尚

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆自主导航转向控制方法，属于农用移动平台智能高精度跟踪控制领域，符合现代农业与智能农业标准。该基于整数阶PD和分数阶PD控制器的农用车辆自主导航转向控制方法针对实际控制系统中客观存在的时滞环节，采用传统的闭环控制方式，通过开环粗略计算农用车辆实际的横向偏差，闭环校正横向偏差，消除累积误差，抑制时滞参数，直至精确跟踪，实现农用车辆期望路径跟踪的完整控制。