公开(公告)号：CN109856975A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910159857.0

申请日：2019-03-04

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  耿晶 ,  王祥 ,  朱赛华 ,  杨中林 ,  薛金林 ,  郑恩来

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明以东方红SG250拖拉机为控制对象，设计了一种农用车辆路径跟踪重置控制器（GFORE），该控制器的特点是通过区域状态重置的方法，对控制器状态进行设计，从而控制系统的输入并进行数值分析，第一能够保证农用车辆无超调的跟踪期望路径；第二农用车辆行驶过程及其复杂，受车辆振动、速度变化、自然环境等许多因素的影响，通过重置控制器的控制，可以使系统具备较强的鲁棒性。本发明首先对系统进行零动态转换，在此基础上设计重置控制器（GFORE），实现对车辆的无超调跟踪即精确跟踪，并且提高了系统的抗扰动性能。

公开(公告)号：CN107656527A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710958763.0

申请日：2017-10-13

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 ,  耿晶 ,  王祥 ,  黄帅婷 ,  薛金林 ,  郑恩来

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，农用车辆工作环境极为复杂，要求设计的控制器不仅要满足跟踪路径稳、准、快，还要具备较强的鲁棒性，特别是一种农用车辆路径跟踪的增益切换非线性控制方法，该方法采用非线性控制的方式，将输出的车辆位姿和输入的期望路径进行比较，通过非线性控制器进行正确决策，控制执行机构驱使车辆跟踪期望路径的过程，从而实现精确跟踪。由于农用车辆运动模型的复杂多变，所采取的控制手段也比较灵活，本发明采用增益切换和超前校正的方式实现车辆路径的跟踪精度，采用的非线性控制器达到的控制效果为：超调量小于5%，调节时间小于3s，达到了精确跟踪的效果。