公开(公告)号：CN116203586A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310499990.7

申请日：2023-05-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  王培晓 ,  程峰 ,  杨圣语 ,  孙晗 ,  高辉松

IPC: G01S17/89 ,  G06N3/006 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明属于果园地图构建技术领域，具体涉及一种基于改进Gmapping的果园二维环境地图精准构建方法及系统。本发明提出的基于改进Gmapping的果园二维环境地图精准构建算法能够对Gmapping算法前端里程计信息部分进行筛选和优化处理，从而能够提高其初始定位精度，对后端优化部分采用自适应重采样方法提高最终定位精度，进而提高果园二维环境地图的构建精度，降低测量误差，使得其能够在果园等复杂环境下得到精准的定位信息，为二维地图构建提供了准确的数据支持。

公开(公告)号：CN116203586B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310499990.7

申请日：2023-05-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  王培晓 ,  程峰 ,  杨圣语 ,  孙晗 ,  高辉松

IPC: G01S17/89 ,  G06N3/006 ,  G01S17/86 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明属于果园地图构建技术领域，具体涉及一种基于改进Gmapping的果园二维环境地图精准构建方法及系统。本发明提出的基于改进Gmapping的果园二维环境地图精准构建算法能够对Gmapping算法前端里程计信息部分进行筛选和优化处理，从而能够提高其初始定位精度，对后端优化部分采用自适应重采样方法提高最终定位精度，进而提高果园二维环境地图的构建精度，降低测量误差，使得其能够在果园等复杂环境下得到精准的定位信息，为二维地图构建提供了准确的数据支持。