公开(公告)号：CN119779313A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510265753.3

申请日：2025-03-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 卓若水 ,  刘云平 ,  侍经纬 ,  乔馨霆 ,  朱琪豪 ,  曾凡响 ,  刘佳 ,  臧强 ,  龚毅光 ,  许伟红 ,  张永宏 ,  方卫华 ,  贾伟力 ,  徐梁

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C11/04 ,  G06T17/00 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明提供一种用于山体监测的多无人机协同路径规划方法，该方法通过设定的无人机集群编队采集待测山体的图像，利用Harris角点检测算法对待测山体进行特征点提取，标记出山顶特征点、山洼特征点及山脚特征点，并计算得到各特征点在世界坐标系下的坐标，进而得到待测山体三维模型，而后利用贪心算法进行将特征点作为任务检测点分配给无人机集群，利用待测山体三维模型，根据A‑Star算法对分配到检测任务的各无人机进行三维路径规划。本发明利用无人机自动编队协同采集待测山体图像，减少了人工的投入，同时可适应不同的地形和环境情况，数据采集覆盖范围更广，提高了工作效率，为山区自然灾害的监测提供了有力支持。