公开(公告)号：CN118311986A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410516889.2

申请日：2024-04-28

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 罗勇 ,  刘凯凯 ,  蔡华祥 ,  艾维平 ,  丁宇 ,  赵兴强 ,  周旺平

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、装置、系统及存储介质，属于光电跟踪技术领域，方法包括：利用预构建的反馈复合控制器进行光电跟踪控制，实现光电跟踪系统干扰抑制；其中，所述反馈复合控制器是利用预构建的谐波干扰观测器进行干扰观测，获取具有先验频率信息的谐波干扰估计值，利用预构建的扩张状态观测器进行干扰观测，获取光电跟踪系统有界可微的未知干扰估计值，基于谐波干扰估计值和未知干扰估计值构建的。该方法能够实现分层干扰估计，提高光电跟踪系统视轴稳定精度。

公开(公告)号：CN115128958A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210869003.3

申请日：2022-07-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 罗勇 ,  刘凯凯 ,  蔡华祥 ,  丁宇 ,  赵兴强 ,  周旺平 ,  韦中

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。

公开(公告)号：CN118466590A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410553585.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 罗勇 ,  郭畅 ,  蔡华祥 ,  艾维平 ,  赵兴强 ,  丁宇 ,  蔡骏

IPC: G05D3/10

Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪系统时滞复合补偿方法、装置、系统及存储介质，属于光电跟踪技术领域，方法包括：基于预构建的时滞复合补偿器和速度闭环对光电跟踪系统进行时滞复合补偿；其中，所述时滞复合补偿器是基于位置被控对象模型的估计，根据光电跟踪系统的脱靶量信息构建的，包括用于分离时滞提高光电跟踪系统带宽的带宽提升结构和用于减小光电跟踪系统跟踪误差的前馈控制结构；所述速度闭环是基于速度被控对象模型的估计，根据光电跟踪系统的正交偏转轴的角速度构建的。该方法能够对光电跟踪系统进行时滞复合补偿，提高光电跟踪系统的低频跟踪性能。

公开(公告)号：CN115128958B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202210869003.3

申请日：2022-07-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 罗勇 ,  刘凯凯 ,  蔡华祥 ,  丁宇 ,  赵兴强 ,  周旺平 ,  韦中

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。