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公开(公告)号：CN118311986A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410516889.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、装置、系统及存储介质，属于光电跟踪技术领域，方法包括：利用预构建的反馈复合控制器进行光电跟踪控制，实现光电跟踪系统干扰抑制；其中，所述反馈复合控制器是利用预构建的谐波干扰观测器进行干扰观测，获取具有先验频率信息的谐波干扰估计值，利用预构建的扩张状态观测器进行干扰观测，获取光电跟踪系统有界可微的未知干扰估计值，基于谐波干扰估计值和未知干扰估计值构建的。该方法能够实现分层干扰估计，提高光电跟踪系统视轴稳定精度。
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公开(公告)号：CN116400603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310597212.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，包括：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪。本发明能够在不增加硬件情况下，通过改进控制器结构，对被控对象的模型信息进行复用，充分使用已有信息来改善激光跟踪系统的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN116107220B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310392907.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。
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公开(公告)号：CN118444558A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410415284.4
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于周期性干扰观测器的光电跟踪滑模控制方法及装置，其方法包括：构建具有周期性干扰的光电跟踪系统的状态空间方程；针对所述状态空间方程的周期性干扰项，设计周期性干扰观测器进行干扰估计；基于干扰估计结果设计光电跟踪系统的滑模复合控制器；根据所述滑模复合控制器进行干扰抑制和滑模控制；本发明利用外源干扰模型设计周期性干扰观测器，以提高对干扰的准确估计精度，实现系统更好地补偿和抵消外源干扰，从而提高系统的稳定性和抗干扰能力；采用滑模控制器有效提升系统的鲁棒性能。通过利用干扰的估计补偿，削弱了滑模控制器的抖振现象；整体结构简单、稳定性好且易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118192246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410415204.5
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的光电跟踪系统控制方法，包括：构建受多源干扰影响的光电跟踪系统的受扰动力学模型；根据所述受扰动力学模型确定光电跟踪系统的扩张状态，并设计扩张状态观测器；基于所述扩张状态观测器的干扰估计结果设计光电跟踪系统的主动干扰补偿控制器；根据所述主动干扰补偿控制器进行干扰抑制和控制；本发明通过设计扩张状态观测器提高干扰估计的精度，能够增强系统的鲁棒性，并提升系统对干扰的抑制能力，降低系统视轴指向误差；同时，整体结构简单、稳定性好且易于实现。
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公开(公告)号：CN115128958A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210869003.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
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公开(公告)号：CN115128958B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210869003.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，涉及光电跟踪系统目标跟踪控制技术领域，首先在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型；将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；再根据获取到的高精度速度对象模型，设计相应的速度控制器；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型，并设计位置控制器；在位置控制器加入负反馈积分环节，将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型的输出叠加得到中间信号；将中间信号经过微分和低通滤波器去噪以后，与位置控制器的输出叠加。
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公开(公告)号：CN116107220A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310392907.6
申请日：2023-04-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。
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公开(公告)号：CN116400603A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310597212.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，包括：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪。本发明能够在不增加硬件情况下，通过改进控制器结构，对被控对象的模型信息进行复用，充分使用已有信息来改善激光跟踪系统的跟踪能力。
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