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公开(公告)号：CN115333956B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211265171.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04L41/142 , G06F17/18 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及了一种多联盟非合作博弈的多智能体状态控制方法，构建多智能体系统的多联盟非合作博弈模型，仅在动态事件触发条件被触发时，输出联盟的伪梯度之和估计和所有联盟的状态信息估计；根据每个联盟的伪梯度之和估计和所有联盟的状态信息估计，采用广义纳什均衡寻求策略，寻找得到联盟内所有智能体的广义纳什均衡，完成基于动态事件触发的分布式多联盟非合作博弈；本发明能够实现具有耦合约束的联盟间存在博弈时寻找到系统的广义纳什均衡，并设置了动态事件触发机制，使智能体和联盟只允许在满足触发条件时与邻居交换信息，从而降低通信频率，减轻了系统的计算成本。
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公开(公告)号：CN114434424B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 运用中的使用。本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在
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公开(公告)号：CN113049233B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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公开(公告)号：CN113022733A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN115333956A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211265171.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04L41/142 , G06F17/18 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及了一种多联盟非合作博弈的多智能体状态控制方法，构建多智能体系统的多联盟非合作博弈模型，仅在动态事件触发条件被触发时，输出联盟的伪梯度之和估计和所有联盟的状态信息估计；根据每个联盟的伪梯度之和估计和所有联盟的状态信息估计，采用广义纳什均衡寻求策略，寻找得到联盟内所有智能体的广义纳什均衡，完成基于动态事件触发的分布式多联盟非合作博弈；本发明能够实现具有耦合约束的联盟间存在博弈时寻找到系统的广义纳什均衡，并设置了动态事件触发机制，使智能体和联盟只允许在满足触发条件时与邻居交换信息，从而降低通信频率，减轻了系统的计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434424A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210083408.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人技术领域的一种仿生脊柱机构，旨在解决现有技术中仿生脊柱结构在利用绳索控制其弯曲时绳索的放出量不足以满足脊柱弯曲需求的问题。其包括前机架和后机架，所述前机架上设置有脊柱首端，所述后机架上设置有脊柱尾端，所述脊柱首端和脊柱尾端之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；所述前机架和/或后机架上安装有不少于一个的驱动机构，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；本发明适用于仿生机器人仿生脊柱机构的控制，能够为脊柱在弯曲时提供足够长度的绳索满足弯曲需求，克服了绳索控制方式使用不便的问题，有益于在实际运用中的使用。
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公开(公告)号：CN113022733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN113049233A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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公开(公告)号：CN218419289U
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202222170758.2
申请日：2022-08-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种温差发电温度显示杯，属于温差发电技术领域，其包括杯体及连接于杯体的单片机最小系统、显示屏、温度传感器和充放电电路，其中，所述杯体通过第一导热硅脂层粘接有温差发电片，所述温差发电片通过第二导热硅脂层粘接有散热铝板，所述温差发电片与所述充放电电路连接，所述显示屏、温度传感器和充放电电路分别与所述单片机最小系统连接。本实用新型通过温差发电片配合散热铝板以及导热硅脂层，在杯中水温较高时，可以将温差发电的电能进行储存，对电池进行补能，使得温度显示杯不受传统设备充电的限制，减少更换电池或充电的频率，节约了能源且使用起来更加方便。
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公开(公告)号：CN215625981U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121593886.7
申请日：2021-07-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于罗克韦尔PLC的三部联动电梯控制系统，涉及电梯控制系统技术领域。该三部联动电梯控制系统包括：PLC、CCW编程控制软件模块、门电动机模块、显示模块、楼层传感器模块、温湿度感应模块、按键输入模块、重量测量模块、调温保湿模块、电机调速模块、电力拖动模块、安全报警模块。本实用新型三部联动电梯控制系统通过三部电梯的联动，能有效地分担人流量，缩短乘客的候梯时间。本实用新型三部联动电梯控制系统安全可靠，便于操作，在保证电梯安全运行、延长电梯的使用寿命的基础上，又能充分满足乘客的乘梯舒适感和对乘梯时间的精确把控。
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