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公开(公告)号：CN109788208B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910092947.2
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及目标识别技术领域，具体涉及基于多组焦距图像源的目标识别方法及系统，系统包括中央处理器和多组拍摄台，每组拍摄台设长焦摄像头和短焦摄像头，短焦摄像头拍摄目标的图像发送至中央处理器，中央处理器获取图像中目标坐标信息，中央处理器根据预存长焦初始坐标和坐标信息计算变动距离，长焦摄像头向目标处移动并拍摄目标的识别图像，中央处理器根据拍摄台的识别图像识别目标位置；方法包括S1短焦摄像头获取目标的图像发送至中央处理器，S2中央处理器获取图像中的坐标信息并根据长焦初始坐标计算变动距离，让长焦摄像头移动至目标处，S3中央处理器标定长焦镜头视角在广角镜头视角中的相对位置。本发明提高目标识别的准确性。
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公开(公告)号：CN109816699A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910092938.3
申请日：2019-01-30
申请人： 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像分析技术领域，具体公开了一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，包括以下步骤：步骤1，获取并存储连续的拍摄图像；步骤2，对比与当前拍摄图像相邻的两帧图像建立两帧图像之间的背景仿射关系；步骤3，通过背景抑制算法抑制已经建立仿射关系的背景，从这两帧图像中识别出动态目标及其坐标位置；步骤4，将一段时间内的所有拍摄图像中的同一动态目标的坐标位置进行连接形成该动态目标的移动轨迹；步骤5，从移动轨迹中提取出偏转角度。本发明有效解决了现在计算偏转角度对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109799760A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093955.9
申请日：2019-01-30
申请人： 华通科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , A01M29/18 , A01M29/10 , H04N7/18
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制系统，包括服务器、驱鸟机器人、固定探鸟雷达、与服务器网络连接的至少一个固定驱鸟器；所述服务器，包括中央处理器以及与中央处理器电连接的存储器；所述驱鸟机器人，包括至少一个摄像头和至少一个驱鸟器；所述摄像头，用来拍摄形成拍摄图像；驱鸟机器人将拍摄图像实时发送到服务器；服务器中的中央处理器对比同一驱鸟机器人相邻时间传递来的所有拍摄图像，当中央处理器判断当前拍摄图像中出现鸟类时，中央处理器控制驱鸟机器人面向摄像头的拍摄方向启动驱鸟器。本发明还公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制方法。本发明有效解决了现在驱鸟具有盲目性的问题。
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公开(公告)号：CN109799844B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910092923.7
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像分析技术领域，公开了一种云台摄像头的动态目标追踪系统，包括服务器以及与服务器网络连接的至少一个可转动的摄像头；所述服务器内设置有中央处理器；中央处理器内预设有背景抑制算法；摄像头实时拍摄并获取拍摄图像传递给服务器；中央处理器按照预设的背景抑制算法，通过背景抑制帧间差分法将相邻时间顺序的两个拍摄图像进行背景对应形成仿射关系，中央处理器从相邻拍摄图像中提取动态目标的移动轨迹；中央处理器根据移动轨迹计算出摄像头的偏转角度，中央处理器控制摄像头按照偏转角度偏转。本发明有效解决了现有追踪系统对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109816699B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910092938.3
申请日：2019-01-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像分析技术领域，具体公开了一种基于背景抑制帧间差分法的云台角度计算方法，包括以下步骤：步骤1，获取并存储连续的拍摄图像；步骤2，对比与当前拍摄图像相邻的两帧图像建立两帧图像之间的背景仿射关系；步骤3，通过背景抑制算法抑制已经建立仿射关系的背景，从这两帧图像中识别出动态目标及其坐标位置；步骤4，将一段时间内的所有拍摄图像中的同一动态目标的坐标位置进行连接形成该动态目标的移动轨迹；步骤5，从移动轨迹中提取出偏转角度。本发明有效解决了现在计算偏转角度对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109828610B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910093958.2
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及基于长短焦摄像头组的远距离目标跟踪系统及方法，系统包括支撑台，支撑台上设有长焦摄像头、短焦摄像头和控制器，短焦摄像头捕捉目标图像并发送至控制器，控制器测量目标图像中目标坐标，计算模块根据两个坐标计算长焦摄像头的移动信息，控制器让长焦摄像头转动到目标坐标上；方法包括S1短焦摄像头转动并捕捉目标图像发送至控制器；S2从目标图像中获取目标坐标，计算模块根据预存的初始坐标与目标坐标计算长焦摄像头的移动信息；S3让长焦摄像头旋转移动信息至目标并捕捉跟踪图像；S4控制器获取跟踪图像后控制第二转台让长焦摄像头复位。本发明能够同时保证拍摄目标视野的广度和目标的清晰度。
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公开(公告)号：CN109799844A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910092923.7
申请日：2019-01-30
申请人： 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及图像分析技术领域，公开了一种云台摄像头的动态目标追踪系统，包括服务器以及与服务器网络连接的至少一个可转动的摄像头；所述服务器内设置有中央处理器；中央处理器内预设有背景抑制算法；摄像头实时拍摄并获取拍摄图像传递给服务器；中央处理器按照预设的背景抑制算法，通过背景抑制帧间差分法将相邻时间顺序的两个拍摄图像进行背景对应形成仿射关系，中央处理器从相邻拍摄图像中提取动态目标的移动轨迹；中央处理器根据移动轨迹计算出摄像头的偏转角度，中央处理器控制摄像头按照偏转角度偏转。本发明有效解决了现有追踪系统对于拍摄图像的背景要求高的问题。
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公开(公告)号：CN109799760B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910093955.9
申请日：2019-01-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 华通科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , A01M29/18 , A01M29/10 , H04N7/18
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制系统，包括服务器、驱鸟机器人、固定探鸟雷达、与服务器网络连接的至少一个固定驱鸟器；所述服务器，包括中央处理器以及与中央处理器电连接的存储器；所述驱鸟机器人，包括至少一个摄像头和至少一个驱鸟器；所述摄像头，用来拍摄形成拍摄图像；驱鸟机器人将拍摄图像实时发送到服务器；服务器中的中央处理器对比同一驱鸟机器人相邻时间传递来的所有拍摄图像，当中央处理器判断当前拍摄图像中出现鸟类时，中央处理器控制驱鸟机器人面向摄像头的拍摄方向启动驱鸟器。本发明还公开了一种电力行业的驱鸟机器人控制方法。本发明有效解决了现在驱鸟具有盲目性的问题。
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公开(公告)号：CN109828610A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910093958.2
申请日：2019-01-30
申请人： 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及目标跟踪技术领域，具体涉及基于长短焦摄像头组的远距离目标跟踪系统及方法，系统包括支撑台，支撑台上设有长焦摄像头、短焦摄像头和控制器，短焦摄像头捕捉目标图像并发送至控制器，控制器测量目标图像中目标坐标，计算模块根据两个坐标计算长焦摄像头的移动信息，控制器让长焦摄像头转动到目标坐标上；方法包括S1短焦摄像头转动并捕捉目标图像发送至控制器；S2从目标图像中获取目标坐标，计算模块根据预存的初始坐标与目标坐标计算长焦摄像头的移动信息；S3让长焦摄像头旋转移动信息至目标并捕捉跟踪图像；S4控制器获取跟踪图像后控制第二转台让长焦摄像头复位。本发明能够同时保证拍摄目标视野的广度和目标的清晰度。
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公开(公告)号：CN109788208A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910092947.2
申请日：2019-01-30
申请人： 华通科技有限公司
摘要： 本发明涉及目标识别技术领域，具体涉及基于多组焦距图像源的目标识别方法及系统，系统包括中央处理器和多组拍摄台，每组拍摄台设长焦摄像头和短焦摄像头，短焦摄像头拍摄目标的图像发送至中央处理器，中央处理器获取图像中目标坐标信息，中央处理器根据预存长焦初始坐标和坐标信息计算变动距离，长焦摄像头向目标处移动并拍摄目标的识别图像，中央处理器根据拍摄台的识别图像识别目标位置；方法包括S1短焦摄像头获取目标的图像发送至中央处理器，S2中央处理器获取图像中的坐标信息并根据长焦初始坐标计算变动距离，让长焦摄像头移动至目标处，S3中央处理器标定长焦镜头视角在广角镜头视角中的相对位置。本发明提高目标识别的准确性。
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