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公开(公告)号：CN117111596B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310654163.0
申请日：2023-06-01
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/05
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶矿车的姿态实时调整方法，涉及自动化控制技术领域，包括根据运输任务确定运输路径；采集运输路径所涉及的地形信息，基于运输路径所涉及的地形信息建立地形仿真模型，并选定运输路径；通过四元数定义矿车姿态，基于运输任务、运输路径和地形仿真模型确定目标姿态；监测矿车的实时运动信息；在无载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第一姿态调整模式；在有载荷路径上，基于运输任务、地形仿真模型、实时运动信息和目标姿态进行第二姿态调整模式。保证了控制的精度，以及提高姿态调节的适应性，使得矿车能更好的适应矿场复杂环境，保证了运输效率。
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公开(公告)号：CN116743801B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310641573.1
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于露天矿厂的云管理方法，包括：基础设施管理网络，通过局域网与露天矿厂内实体运行设备进行远程连接，对实体运行设备进行数据信息的发送和接收；设备执行配置管理系统，对设备执行业务的全生命周期配置进行管理；数据校验管理平台，对实体运行设备的数据信息和实体运行设备执行业务的全生命周期配置信息进行分析，确定业务的可执行性；数据云计算处理平台，根据基础设施管理网络和设备执行配置管理系统的数据信息，对实体运行设备的业务处理过程进行计算，并将计算结果传输到基础设施管理网络；实现对露台矿厂的云计算的统一管理，提高了管理的效率。
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公开(公告)号：CN118171375A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410592223.5
申请日：2024-05-14
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC分类号： G06F30/13 , G06F18/241 , G06Q50/08 , G06F9/455 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿厂的建模方法，涉及虚拟建模技术领域，包括：获取目标建设区域的区域参数，并对目标建设区域进行区域分类，得到第一分类区域；基于露天矿厂的矿厂预设设备对第一分类区域进行虚拟设备预填充；基于虚拟设备预填充结果进行设备使用模拟，对设备预填充结果进行调整，得到第二填充结果；对每一第一分类区域进行初始区域建模，基于第二填充结果对初始区域建模结果进行优化，得到第一区域建模结果；将每一第一区域建模结果结合对应区域方位进行建模拼接，并进行建模优化，得到用于露天矿厂的建模结果。通过分区域建模，从而将区域建模结果进行拼接，并对拼接接口进行建模优化，可以使得对目标建设区域的建模更加真实准确。
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公开(公告)号：CN116847309A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310658827.0
申请日：2023-06-05
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种用于无人驾驶矿车的数据通信方法。包括：根据矿区环境参数设定多个通信基站，并根据通信基站位置设定反馈节点；当无人驾驶矿车到达反馈节点时，生成反馈数据包发送至通信基站，通信基站根据反馈数据包生成无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行参数生成故障数据包并发送至通信基站。通过设置多个通信基站，中控单元通过通信基站与无人驾驶矿车进行通信，避免无人驾驶矿车因传输信号不稳定，同时通过设定多个反馈节点，主动获取无人驾驶矿车的运行状态。根据故障等级设定不同的目标通信基站数量，其目标通信基站分别发送故障数据包至中控单元，保证中控单元及时获取故障数据。
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公开(公告)号：CN116842698A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310641499.3
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种无人运输仿真测试方法，包括：根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景；对待测试车辆进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集；识别并确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对原始设定条件进行多次迭代，直至驾驶行为集中不存在危险行为；获取并分析待测试车辆的安全行为数据，并进行指标评价；当指标评价结果不满足评价安全标准时，基于第二微调函数对相应的行为设定条件进行修正，直到满足评价安全标准；通过构建复杂的虚拟交通场景并进行仿真测试，识别并改进待测试车辆的不足之处，降低事故发生概率。
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公开(公告)号：CN116767017A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310640907.3
申请日：2023-05-30
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人驾驶矿车电池优化方法，涉及电池优化技术领域，其方法包括：根据前置摄像头传输的实时影像信息，确定无人驾驶矿车的当前行驶道路，并获取道路信息；根据所述道路信息以及无人驾驶矿车的自身载重情况，分析所述无人驾驶矿车在当前行驶道路的实际所需牵引力；根据电量消耗最小原则以及对应实际所需牵引力，得到无人驾驶矿车电池的工作模式的调整策略；按照调整策略对无人驾驶矿车电池的工作模式的进行调整，可以针对不同行驶道路选择对应最省电的工作模式，实现无人驾驶矿车电池的优化，实现最佳续航。
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公开(公告)号：CN116720615A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310673202.1
申请日：2023-06-07
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02 , G06V20/52 , G06V20/40 , H04N7/18
摘要： 本发明公开的一种露天矿场矿车作业优化方法及系统，涉及矿场安排调度技术领域，具体公开了利用不同作业区的实时视频监控点拍摄的视频信息，确定对应作业区的作业量，并基于每辆矿车的运载能力特征以及每个作业区的作业量，构建第一作业安排策略，根据作业量的变化特征，对第一作业安排策略进行调整，得到第二作业安排策略，优点在于，通过视频信息的分析，实现了实时对作业区作业量的确定，并根据矿车的运载能力特征，实现初次的矿车安排，并通过对作业量的变化特征，对初次的矿车安排进行调整，以得到了更加准确地二次作业安排策略，是每个作业区都能够得到有效的作业量的处理能力。
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公开(公告)号：CN116878522B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310641474.3
申请日：2023-05-31
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于露天矿厂的地图绘制方法，属于地图数据绘制技术领域，其方法包括：通过卫星云图获取露天矿厂的轮廓信息和布局信息，基于轮廓信息构建露天矿厂的地图框架，根据布局信息确定多个绘制属性；根据露天矿厂的监控视频获取每个建筑物和标志区域的特征信息和位置信息；根据每个建筑物和标志区域的特征信息结合二者对应的第一绘制属性获取成品建筑物模型和区域模型，根据位置信息将其绘制在地图框架内；采集露天矿厂内车辆的移动数据，根据移动数据的交叉信息确定露天矿厂的道路信息，根据道路信息在地图框架中绘制出规划道路；解决了制作周期漫长、制作费用高，且高精地图绘制完成后还需要核验，即使反复核验也可能存在问题的问题。
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公开(公告)号：CN116674581B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310654316.1
申请日：2023-06-02
申请人： 华能伊敏煤电有限责任公司 , 华能信息技术有限公司
IPC分类号： B60W50/038 , B60W50/029 , B60W60/00
摘要： 本申请涉及无人驾驶矿车技术领域，特别是涉及一种基于安全冗余架构的无人驾驶矿车的停车方法。包括：获取无人驾驶矿车的行驶参数，根据行驶参数判断无人驾驶矿车运行状态；根据无人驾驶矿车运行状态判断无人驾驶矿车故障等级，根据故障等级设定停车指令；获取实时环境数据，根据实时环境数据和停车指令生成停车控制参数和维修指令。通过获取无人驾驶矿车历史运行参数建立故障判断模型，根据实时的无人驾驶矿车的运行参数对无人驾驶矿车可能出现的故障进行预警，当无人驾驶矿车可能出现故障时，生成安全停车策略，及时停车，避免因无人驾驶矿车突然停车造成安全事故。
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公开(公告)号：CN118115688A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410465777.9
申请日：2024-04-18
申请人： 华能信息技术有限公司 , 华能伊敏煤电有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶矿车的矿洞三维地图构建方法及系统，涉及无人驾驶矿车技术领域，具体公开了先利用点云结构数据生成点云结构模型，并对点云结构模型进行分析，确定出需关注凸出特征，并将需关注凸出特征进行独立几何化，生成初始矿洞三维地图，并对初始矿洞三维地图进行初步视觉测试，得到若干参考洞内视觉图像，并将参考洞内视觉图像与初始矿洞三维地图进行关联，并基于后期的实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像之间的图像差异特征，对初始三维地图进行更新，实现了避免持续利用点云结构数据更新矿洞三维地图，减少了对相关设备的应用，降低了矿洞三维地图的更新成本。
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