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公开(公告)号：CN102285435B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201110145826.3
申请日：2011-06-01
Applicant: 华南理工大学 , 广州市番禺灵山造船厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种潜水泵喷水推进带缆遥控水下机器人，包括主腔体、潜水泵、喷水推进水管网路、护罩和计算机；潜水泵安装于主腔体内，计算机设置在设置水面工作船上；主腔体为一个长方体的空腔结构，潜水泵安装于主腔体底部的中心位置；喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道、水管网路进水口和喷水口；水管网路进水口设置在潜水泵顶部的出水口处，喷水口为十个，电磁阀为十个，各个电磁阀分别设置在连接相应喷水口的管路上的喷水口处；各个电磁阀与潜水泵分别与脐带缆线连接，脐带缆线通过脐带缆出口连接到设在水面工作船上的计算机。本发明喷水推进装置水下工作性能稳定，自主稳定能力较强，操纵范围大、自由度多，控制机构简单。
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公开(公告)号：CN102285435A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110145826.3
申请日：2011-06-01
Applicant: 华南理工大学 , 广州市番禺灵山造船厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种潜水泵喷水推进带缆遥控水下机器人，包括主腔体、潜水泵、喷水推进水管网路、护罩和计算机；潜水泵安装于主腔体内，计算机设置在设置水面工作船上；主腔体为一个长方体的空腔结构，潜水泵安装于主腔体底部的中心位置；喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道、水管网路进水口和喷水口；水管网路进水口设置在潜水泵顶部的出水口处，喷水口为十个，电磁阀为十个，各个电磁阀分别设置在连接相应喷水口的管路上的喷水口处；各个电磁阀与潜水泵分别与脐带缆线连接，脐带缆线通过脐带缆出口连接到设在水面工作船上的计算机。本发明喷水推进装置水下工作性能稳定，自主稳定能力较强，操纵范围大、自由度多，控制机构简单。
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公开(公告)号：CN111003119A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911376955.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南理工大学 , 广州市顺海造船有限公司 , 北部湾大学
Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器的定位救援装置，主要包括电池、开关、保护电阻、电磁继电器、主控芯片、GPS定位系统、点火器、隔板、气囊、外壳、绳索；外壳为空心结构，外壳通过隔板分隔为非水密腔体和水密腔体两部分；非水密腔体中设有绳索、气囊和点火器，点火器设置在气囊上；电池、开关、保护电阻、电磁继电器和主控芯片依次通过导线连接，形成串联电路，点火器和GPS定位系统通过导线分别与主控芯片连接；电磁继电器的控制回路两个常开触点分别与总电源两端连接。本发明提供一种兼具定位和救援的装置，使航行器在失去控制之后能够很快的被定位和救援，从而节约大量的寻找和救援成本。
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公开(公告)号：CN211519807U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922396714.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南理工大学 , 广州市顺海造船有限公司 , 北部湾大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于无人水下航行器的定位装置，主要包括电池、开关、保护电阻、电磁继电器、主控芯片、GPS定位系统、点火器、隔板、气囊、外壳、绳索；外壳为空心结构，外壳通过隔板分隔为非水密腔体和水密腔体两部分；非水密腔体中设有绳索、气囊和点火器，点火器设置在气囊上；电池、开关、保护电阻、电磁继电器和主控芯片依次通过导线连接，形成串联电路，点火器和GPS定位系统通过导线分别与主控芯片连接；电磁继电器的控制回路两个常开触点分别与总电源两端连接。本实用新型提供一种兼具定位和救援的装置，使航行器在失去控制之后能够很快的被定位和救援，从而节约大量的寻找和救援成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211519810U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201922381832.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 广州市顺海造船有限公司 , 北部湾大学
Abstract: 本实用新型公开了一种喷水电磁控制多自由度运动水下航行器；包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体和喷水推进控制系统；两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中线，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，主腔体艏部前表面设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面设置五出水口；主腔体内部布置有喷水推进控制系统；本实用新型实现了拖曳自航两用，拖曳和自航的控制方式基本一致，避免了拖曳和自航过程中转换控制方式所带来的麻烦；控制不同方向出口向外喷水产生推力，控制方式简便，控制效率高，机动性强，方向稳定性好，自主稳定性高。
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公开(公告)号：CN211969710U
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201922381807.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 广州市顺海造船有限公司 , 北部湾大学
Abstract: 本实用新型公开了一种吊舱式可调尾翼多自由度水下拖曳体，其左侧浮筒和右侧浮筒的尾部分别设置一个转艏螺旋桨，左侧浮筒与右侧浮筒分隔设置在固定水平翼左右两侧；仪器吊舱为回转式圆筒薄壁结构，设置在固定水平翼下端；两个斜撑将左侧浮筒、右侧浮筒分别与仪器吊舱底座刚性连接，固定垂直翼将固定水平翼和仪器吊舱连接，形成倒三角形主体结构；固定垂直翼和垂直尾板连接，固定水平翼后部为凹形切口，可操纵襟翼水平设置在凹形切口内并与两侧浮筒轴孔伸出的杆件轴向连接；本实用新型采用三角形框架，不易横滚，结构稳定；下部巨大的吊舱可以搭载大量仪器，艉舱加入重块或者泡沫可调节浮心，保证拖体平浮；可调尾翼的攻角变化可调节拖曳体的纵倾。
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公开(公告)号：CN211844855U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201922381886.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 华南理工大学 , 广州市顺海造船有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种喷水控制多自由度运动水下航行器，包括固定水平翼、垂直尾翼、水平尾翼、主腔体；主腔体为立式方向舵外形结构；两个固定水平翼对称布置在主腔体两侧，水平尾翼和垂直尾翼布置在主腔体的尾部，垂直尾翼布置在主腔体尾部中线，水平尾翼布置在垂直尾翼上端，主腔体艏部顶端设有一个进水口，主腔体尾部的上表面、下表面、左表面、右表面、后表面分别设置一个出水口，主腔体内部布置有喷水推进控制系统；本实用新型实现了拖曳自航两用，拖曳和自航的控制方式基本一致，避免了拖曳和自航过程中转换控制方式所带来的麻烦；控制不同方向出口向外喷水产生推力，控制方式简便，控制效率高，机动性强，方向稳定性好，自主稳定性高。
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