公开(公告)号：CN118607225A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410742634.8

申请日：2024-06-11

Applicant: 华南理工大学 ,  广东工业大学

Inventor： 韦文斐 ,  胡广华 ,  朱海飞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F30/12 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种工业机器人参数化建模方法，包括以下步骤：S1：将工业机器人划分为基座模块和关节连杆模块，对关节连杆模块的零件进行分类；S2：对零件之间的尺寸关联进行分析，并生成尺寸关联图；S3：根据零件之间的尺寸关联图，设计广度优先遍历的尺寸传播路径；S4：设计包括尺寸关联和尺寸传播路径信息的尺寸变量，利用尺寸变量获得能够重复使用的关节连杆模块模型；S5：利用步骤S2‑步骤S4的方法构建工业机器人所有的关节连杆模块模型，获取工业机器人能够重复使用的关节连杆模块模型，基于能够重复使用关节连杆模块模型实现参数化建模。本发明的建模方法能够在不同的CAD系统中实现工业机器人的参数化建模，属于工业机器人建模技术领域。

公开(公告)号：CN115629066B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202211083707.4

申请日：2022-09-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 蔡鑫垚 ,  胡广华 ,  李嘉兴 ,  唐辉雄 ,  欧美彤 ,  韦文斐

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/01 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。

公开(公告)号：CN115629066A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211083707.4

申请日：2022-09-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 蔡鑫垚 ,  胡广华 ,  李嘉兴 ,  唐辉雄 ,  欧美彤 ,  韦文斐

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/01 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的面向自动配线的方法及装置，装置包括配线作业执行部分、视觉检测部分及驱动控制部分；所述配线作业执行部分包括二维运动平台、旋转辅助机构、一台六自由度的工业机器人和安装在工业机器人末端的夹持器；所述视觉检测部分包括两个工业相机、一个微型相机和图像采集卡；所述驱动控制部分运动控制卡和机器人控制器。本发明采用视觉引导技术实现工业机器人的自动化配线作业，智能化和柔性化程度高，线缆端子的定位和线孔装配的成功率高、灵活性强，可用于线缆自动插接的柔性装配等工业应用场景。