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公开(公告)号：CN117754082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311854086.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快速换装式水下复杂工况用全数字化送丝机，包括：送丝机外壳、快拆固定连接底座、送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件，以及数据中转控制盒；送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件、数据中转控制盒和人工点动控制模块分别安装于送丝机外壳；送丝机外壳与快拆固定连接底座可拆装连接。该送丝机可在人工焊接设备和机器人焊接设备间快速换装，具备良好的水下焊接能力，便携性良好，能够良好配合其他焊接装备实现高质量的焊接作业，综合满足人工焊接、机器人自动化焊接以及水下焊接工况的需求。
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公开(公告)号：CN118081207A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410340993.0
申请日：2024-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人形焊接机器人的送丝校直一体化焊枪装置，包括焊枪主体、焊丝盘架、送丝机构总成、校直机构总成和主控制器；焊丝盘架、校直机构总成、送丝机构总成和焊枪主体沿焊丝输送路径依次布设；校直机构总成包括校直机构外壳、校直主动轮、校直从动轮、主动轮位置调节模块和余量检测模块；根据余量检测模块检测得到的焊丝盘架剩余焊丝量，主动轮位置调节模块调整校直主动轮的位置，以调整校直主动轮与校直从动轮之间的距离，从而调节对焊丝的校直力度。该装置集成焊枪、送丝机和焊丝校直机构于一体，安装于人形焊接机器人的机械臂执行末端使用，在焊接作业过程中随着剩余焊丝量的减少进行自适应焊丝校直调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118023799B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430729.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及人形焊接机器人技术领域，具体提供了一种基于相机的人形焊接机器人自主焊接作业及规划方法，基于人形焊接机器人实现；包括如下步骤：分别标定内参和外参；基于数据融合进行人形机器人自身位姿估计；基于数据融合进行视觉三维重建，得到人形焊接机器人运动场景三维重建点云，并识别出障碍物；搜索出待焊区域；控制人形焊接机器人移动至待焊区域；在控制人形焊接机器人移动过程中，运行基于改进RRT算法的人形焊接机器人路径规划方法；进行焊接操作。该方法利用相机模拟人类视觉，利用仿人视觉位姿估计及场景与仿人结构协同路径规划实现自主焊接作业，相比于人工焊接可大幅节约时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN118046975A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410372798.6
申请日：2024-03-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/10 , G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种用于多功能作业人形机器人的轮式磁吸附底盘，包括带有麦克纳姆磁轮组的移动底盘、底盘电源和伺服电机；麦克纳姆磁轮组包括四个麦克纳姆磁轮；每个麦克纳姆磁轮包括永磁轮体、右导磁轮、左导磁轮和麦克纳姆轮式运动机构；永磁轮体、右导磁轮和左导磁轮同轴设置；右导磁轮和左导磁轮分别固定连接在永磁轮体两侧；右导磁轮和左导磁轮之间形成环状安装空间；麦克纳姆轮式运动机构设置在环状安装空间中。该磁吸附底盘将麦克纳姆轮嵌入磁轮中，在具备磁吸附能力的同时具备全向移动功能，能够在严苛的环境中自动完成运动操作，解决了人工作业的高危险性、低效率和高成本问题。
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公开(公告)号：CN118023799A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410430729.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及人形焊接机器人技术领域，具体提供了一种基于相机的人形焊接机器人自主焊接作业及规划方法，基于人形焊接机器人实现；包括如下步骤：分别标定内参和外参；基于数据融合进行人形机器人自身位姿估计；基于数据融合进行视觉三维重建，得到人形焊接机器人运动场景三维重建点云，并识别出障碍物；搜索出待焊区域；控制人形焊接机器人移动至待焊区域；在控制人形焊接机器人移动过程中，运行基于改进RRT算法的人形焊接机器人路径规划方法；进行焊接操作。该方法利用相机模拟人类视觉，利用仿人视觉位姿估计及场景与仿人结构协同路径规划实现自主焊接作业，相比于人工焊接可大幅节约时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN118023798A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410367050.7
申请日：2024-03-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体提供了一种人形焊接机器人智能焊接方法，包括如下步骤：录制焊接工作台区域图像数据，运行三维测量算法，确定待焊工件的待焊区域位置及轮廓三维点集；控制人形焊接机器人沿设定行走路线运动至焊接工作台；基于焊接工艺参数库，根据待焊工件材料确定工艺参数；根据待焊区域位置、轮廓三维点集及人形焊接机器人位置，分别规划人形焊接机器人的两侧焊接机械臂运动轨迹；控制人形焊接机器人的两侧焊接机械臂沿规划轨迹运动，进行焊接工作。该方法可实现待焊区域高精度识别与三维测量，可显著提高焊接系统的自动化和智能化程度，可大幅提高焊接智能化程度，降低焊接的时间成本，从而提高焊接产量。
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公开(公告)号：CN117944068A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410295911.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于清洁焊接双机械臂的人形焊接机器人，包括机器人躯干、连接在机器人躯干两侧的清洁机械臂和焊接机械臂；清洁机械臂和焊接机械臂均包括两节以上依次连接的臂体；末端臂体连接有执行机构；始端臂体与机器人躯干之间、相邻臂体之间以及末端臂体与执行机构之间分别通过关节连接；各个关节处分别设有永磁同步电机；规划清洁机械臂和焊接机械臂的目标轨迹，从而设定各个关节目标角度；各个关节的永磁同步电机，采用快速预测模型来设定输出，使关节按照目标角度运动。该人形机器人兼具清洁和焊接功能，能够进行焊接前表面清洁与焊接后焊缝处理，有效提高焊接质量，清洁和焊接作业紧密衔接，有效提高焊接效率。
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