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公开(公告)号：CN119658065A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311224541.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种水下多功能自动化焊接修复及增材制造系统，包括超高频电源、送丝装置、水下焊接机器人和工控机；超高频电源包括功率电路、控制电路和送丝联动系统；功率电路包括SiC全桥逆变换流模块；SiC全桥逆变换流模块通过SiC高频驱动电路控制；根据输出电流采样反馈电路得到的采样结果，采用分段增量式PID算法控制SiC高频驱动电路输出的方波信号从而实现电流闭环矫正；在焊接过程中，采集实时弧压信号并传递至送丝最小控制系统；当实时弧压信号偏离目标值时，采用分段增量式PI算法调节送丝驱动信号，从而实现弧压闭环矫正。该系统实现“弧压‑电流双闭环控制”，对焊接电弧进行深度控制，从而提高焊接效果。
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公开(公告)号：CN118455696A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410553794.8
申请日：2024-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快频TIG电弧增材系统及增材方法；其中增材系统包括快频脉冲电流主电路、基值电流主电路、控制电路和高频高压引弧电路；快频脉冲电流主电路和基值电流主电路的输入端分别通过整流滤波电路与外部电源连接；快频脉冲电流主电路的输出端通过继电器与焊接负载连接；基值电流主电路的输出端与焊接负载连接，且基值电流主电路的输出端负极连接有耦合电感；耦合电感还与高频高压引弧电路连接，以将高频高压引弧电路与基值电流主电路的输出端负极耦合。该增材系统起弧成功前断开快频脉冲主电路，防止起弧高频高压电引入快频脉冲主电路，保护主电路电子器件不被高频高压电损坏，并保证起弧稳定性。
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公开(公告)号：CN118438010A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410553736.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快频电弧增材电源与送丝驱动一体化控制电路及控制方法；其中，控制电路包括快频脉冲电流主电路、基值电流主电路、控制电路和送丝驱动电路；控制电路分别与快频脉冲电流主电路和基值电流主电路连接；控制电路还通过送丝驱动电路与外部送丝电机连接，以控制送丝速度；送丝速度峰值和基值分别与快频脉冲电流主电路输出的快频脉冲波形主电流和副电流同步。该控制电路将快频焊接电源与送丝电机驱动一体化集成，通过同步控制快频焊接电源电流参数和送丝速度，使焊丝在快频焊接电源的不同电流输出阶段均可采用相匹配的送丝速度，进而使焊丝得到充分熔化，确保增材成型，减少焊接气孔，提升增材质量。
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公开(公告)号：CN110064817B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910455627.9
申请日：2019-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快频脉冲TIG焊接电源高低频能量变换与复合电路，其特征在于：包括工频整流滤波电路、脉冲电流主电路、基值电流主电路、高频电流调制电路和控制电路；脉冲电流主电路包括依次连接的SiC全桥逆变换流模块一、高频变压模块一和SiC整流平滑模块一；基值电流主电路包括依次连接的SiC全桥逆变换流模块二、高频变压模块二和SiC整流平滑模块二；工频整流滤波电路分别与SiC全桥逆变换流模块一和SiC全桥逆变换流模块二连接。该电路逆变频率高，损耗低，可稳定输出20kHz及以上规整快频脉冲电流波形，有利于提高电弧控制效果，使波形规整稳定不失真。
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公开(公告)号：CN117754082A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311854086.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种快速换装式水下复杂工况用全数字化送丝机，包括：送丝机外壳、快拆固定连接底座、送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件，以及数据中转控制盒；送丝机焊丝盘架、送丝机构总成、快换送丝控制电机模块、送气电磁气阀模块、弧压反馈功能部件、数据中转控制盒和人工点动控制模块分别安装于送丝机外壳；送丝机外壳与快拆固定连接底座可拆装连接。该送丝机可在人工焊接设备和机器人焊接设备间快速换装，具备良好的水下焊接能力，便携性良好，能够良好配合其他焊接装备实现高质量的焊接作业，综合满足人工焊接、机器人自动化焊接以及水下焊接工况的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116543057B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310759915.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及传感器标定技术领域，具体提供了一种水下多相机与IMU一体化标定方法：分别标定各个IMU误差；将所有相机和IMU一起运动；分别录制各个相机图像数据和各个IMU数据；分别对各个相机进行内参粗标定；获取每帧粗定位图像相对于棋盘格的外参，组成粗定位图像的位姿序列；将粗定位图像的位姿序列输入到扩展卡尔曼滤波器系统中，来预测后续时刻图像的位姿向量；求取棋盘格角点像素坐标精确位置和图像位姿序列；标定相机与IMU外参关系，及标定各相机外参关系。该方法可避免棋盘格角点的漏检和误检，提高多相机与IMU标定效率，大幅节约时间成本，为复杂水下环境相机标定提供更稳定的方法。
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公开(公告)号：CN112116560B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010840939.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种焊接图像缺陷识别方法、装置、存储介质及设备；其中方法包括：获取待识别的焊接图像；将待识别的焊接图像输入至缺陷识别模型，通过所述缺陷识别模型对所述焊接图像进行识别，得到焊接图像类型，从而判定焊接图像是否存在缺陷以及存在缺陷时的缺陷类型；对初始缺陷识别模型进行训练处理为：利用预训练模型的卷积基结合全连接分类器来构成缺陷识别模型；对缺陷识别模型进行迁移训练；迁移训练是指冻结卷积基，训练全连接分类器，之后对缺陷识别模型进行微调。本发明基于深度学习和迁移学习技术结合，可在样本数量有限情况下实现缺陷识别模型的高效训练，提高焊接图像缺陷识别的准确率。
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公开(公告)号：CN110605477B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910802568.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂工况水陆两用原位激光增材制造系统，其特征在于：包括激光增材SiC电源、激光增材焊炬、送丝机构、机器人、保护气装置、压缩气装置和工控机；所述激光增材SiC电源分别与激光增材焊炬、保护气装置、压缩气装置和送丝机构信号连接；所述工控机与机器人和激光增材SiC电源信号连接；所述激光增材焊炬包括焊炬本体和保护装置。该系统既能为陆上激光增材提供保护氛围，又能为水下激光增材进行排水保护创造局部干燥空间。本发明还提供一种用于上述激光增材制造系统的激光增材制造方法。
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公开(公告)号：CN108173419B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810141932.6
申请日：2018-02-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于宽禁带功率器件的高效驱动电路，其特征在于：包括控制芯片、供电模块一、供电模块二、隔离保护模块和功率器件；PWM输出端与逻辑电路一的输入端连接，供电模块一与逻辑电路一的输入端连接；供电模块二与逻辑电路三的输入端连接，功率器件的栅极与逻辑电路三的输入端连接；逻辑电路三的输出端通过栅极保护电路与功率器件的栅极连接；功率器件的漏极通过漏极保护电路与逻辑电路四的输入端连接，逻辑电路二的输出端分别与就绪信号输入端和故障信号输入端连接。该驱动电路具有保护功能，可减弱驱动过程中出现瞬态过高而产生电磁干扰的问题，防止产生电压尖峰而引起误触发，具有良好驱动效果。
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公开(公告)号：CN107127427B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201710444868.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 轻量化全密封水下自动焊接送丝机，包括设有数个接口的送丝机箱及密封绝缘于送丝机箱内的焊丝盘机构、减速传动机构、齿轮传动机构、压丝机构、具有密封防水功能的密封电机，送丝机箱上的接口包括气路接口、电力电缆接口和焊枪接口，通过气路接口充入送丝机箱内的保护气体在送丝机箱内形成与箱外水压平衡的箱内气压，密封电机、减速传动机构、齿轮传动机构依次相接，安装后的压丝机构和齿轮传动机构之间形成压力通道，卷绕在焊丝盘机构上的焊丝经压力通道被压紧、输送至送丝机箱的焊枪接口。本发明具有重量轻、密封性能好、能大大减少设备在水下工作出现故障的可能性等优点，本发明属于水下焊接技术领域。
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