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公开(公告)号：CN116702269A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310515671.0
申请日：2023-05-09
Applicant: 华南理工大学 , 保利长大工程有限公司 , 广州大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供的考虑残余应力效应的大节段钢箱梁制造反变形控制方法，包括步骤：求解顶部板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解底板板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解相邻小节段顶板焊接状态下顶板板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解两个相邻小节段底板焊接状态下底板板材横向各点的模拟纵向残余变形；以一个小节段钢箱梁为最小计算单元，并将每一小节段钢箱梁的顶板与底板单独分开计算，叠加U型加劲肋焊接与小节段钢箱梁对接焊接引起的残余变形，最终得到单个小节段钢箱梁的总变形量即反变形值，根据反变形值对所述钢箱梁的顶板与底板进行反变形控制，解决了大节段钢箱梁制造由于焊接残余应力效应引起的残余变形对大节段钢箱梁线形影响。
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公开(公告)号：CN106355174B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/22 , G06K7/10 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112558622B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011381333.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法，该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想，具有收敛速度快，跟踪期望足端轨迹误差小等优点，并具有良好的稳定性，可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112743540A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011430098.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数；确定基于路径积分学习算法的参数更新规则。本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点。
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公开(公告)号：CN112697149A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112558622A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011381333.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法，该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想，具有收敛速度快，跟踪期望足端轨迹误差小等优点，并具有良好的稳定性，可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN106355174A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06K9/2054 , G06K7/10861 , G06K9/6269
Abstract: 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112697149B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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公开(公告)号：CN112743540B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011430098.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数；确定基于路径积分学习算法的参数更新规则。本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点。
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公开(公告)号：CN106476432A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611057477.9
申请日：2016-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能便携式扫描打印装置，包括主体、移动电源和底盖，所述移动电源通过电路设置在主体一端；所述底盖设置在所述主体底部，所述主体包括打印部分和扫描部分，打印部分包括用于装载小型打印纸的打印纸滚轮、打印条出口处和弧形外壳盖，扫描部分包括位于主体底部的扫描条和滚轮，主体外表面设置有液晶显示屏、按键组和MicroSD卡槽，主体内设置有与移动电源、液晶显示屏、打印部分、扫描部分等电路连接的多重电路模块；所述底盖上设有电路连接的触摸显示屏和电路模块。本发明将打印、扫描设备和移动电源结合在一起，实现精确全面扫描和小纸条打印，同时利用通信技术将扫描对象传输到触摸显示屏进行全屏显示。
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