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公开(公告)号：CN104385260A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410671752.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型四自由度平面关节机器人结构，包括底座，在丝杆及丝杆螺帽和导轨副的限位作用下沿Z轴方向上上下运动的升降座；第一机械臂，其以与Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在所述升降座上；Y轴盖子，被安装在第一机械臂上，支承Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴，且具有供Y轴伺服电机轴、Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴贯穿的通孔；第二机械臂，其以与X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在所述第一机械臂上；作业主轴，其以与Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明所提供的新型四自由度平面关节机器人结构简单、成本低、具有较大的作业空间及较高的作业精度。
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公开(公告)号：CN103624775A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310627443.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明空开了一种同步带减速平面关节机器人，包括：底座、Z轴电机架、Z轴伺服电机、丝杆、丝杆架、升降座、第一机械臂、第二机械臂、X轴谐波减速器、Y轴盖子、关节轴、R轴盖子和作业主轴，丝杆安装在底座上的角接触球轴承和丝杆架上的角接触球轴承之间，即Z轴，以Z轴为转动中心在Z轴伺服电机和Z轴主、从带轮的作用下带动升降座及升降座上的部件沿Z轴轴向运动；X轴谐波减速器安装在升降座的后端部，以X轴谐波减速器的心部为转动中心带动第一机械臂及第一机械臂上的部件沿X轴转动。与一般平面关节型机器人相比，本发明不仅可以确保较高的精度和较大的运动空间，而且大大减少了该平面关节型机器人的制造成本。
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公开(公告)号：CN105479052B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510971364.9
申请日：2015-12-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪传感器结构，包括：可发射出条形红激光的激光器；可调整角度的手动转台；通过支架固定在手动转台上的激光反射镜；带镜头的工业相机；固定在底板上由电机驱动、且可由外部信号控制的丝杆滑台；固定在丝杆滑台上的滤镜；能够透光又能挡住焊接时的飞溅以保护相机和激光器的有机玻璃板，将其安装在下板上的滑槽内以方便在其被飞溅和烟雾污染后进行更换；安装在传感器外壳与焊枪之间的角位台，通过它可以手动调整传感器整体相对于焊枪的角度。本发明所提供的焊缝跟踪传感器，结构简单紧凑，可调节性强，可适用于机器人自动焊接的场合。
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公开(公告)号：CN105479052A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510971364.9
申请日：2015-12-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
CPC classification number: B23K37/00 , B23K37/0211
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪传感器结构，包括：可发射出条形红激光的激光器；可调整角度的手动转台；通过支架固定在手动转台上的激光反射镜；带镜头的工业相机；固定在底板上由电机驱动、且可由外部信号控制的丝杆滑台；固定在丝杆滑台上的滤镜；能够透光又能挡住焊接时的飞溅以保护相机和激光器的有机玻璃板，将其安装在下板上的滑槽内以方便在其被飞溅和烟雾污染后进行更换；安装在传感器外壳与焊枪之间的角位台，通过它可以手动调整传感器整体相对于焊枪的角度。本发明所提供的焊缝跟踪传感器，结构简单紧凑，可调节性强，可适用于机器人自动焊接的场合。
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公开(公告)号：CN103692450A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310614434.6
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种平面关节型机器人机械臂关节部件，包括：第一机械臂、谐波减速器、十字滑块联轴器、第二机械臂和伺服电机，第一机械臂与谐波减速器的柔轮通过螺钉紧密固定连接，第二机械臂与谐波减速器的刚轮通过螺钉紧密固定连接，伺服电机通过螺钉固定安装在第二机械臂上，伺服电机的电机轴与谐波减速器的波发生器通过十字滑块联轴器紧密固定连接，电机轴通过十字滑块联轴器带动波发生器旋转。本发明可以很大地减少该工业机器人机械臂的惯量，改善机械臂作为悬臂梁时的受力情况，有效地提高机器人的运行速度和控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104385260B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410671752.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度平面关节机器人结构，包括底座，在丝杆及丝杆螺帽和导轨副的限位作用下沿Z轴方向上上下运动的升降座；第一机械臂，其以与Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在所述升降座上；Y轴盖子，被安装在第一机械臂上，支承Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴，且具有供Y轴伺服电机轴、Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴贯穿的通孔；第二机械臂，其以与X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在所述第一机械臂上；作业主轴，其以与Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明所提供的四自由度平面关节机器人结构简单、成本低、具有较大的作业空间及较高的作业精度。
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公开(公告)号：CN103640028B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310625262.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种平面关节型机器人结构，包括:起支承和减震作用的底座；在丝杆和光轴的限位作用下沿Z轴方向上下运动的升降座；第一机械臂，其以与上述Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在上述升降座上；第二机械臂，其以与上述X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在上述第一机械臂上；作业主轴，其以与上述Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明将四自由度平面关节型机器人上下移动的Z轴移动到机器人的底座部分，这样的设计可以减少该工业机器人机械臂的惯量，改善机械臂作为悬臂梁时的受力情况，有效地提高机器人的运行速度和控制的稳定性，同时也增大了该工业机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN103624775B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310627443.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同步带减速平面关节机器人，包括：底座、Z轴电机架、Z轴伺服电机、丝杆、丝杆架、升降座、第一机械臂、第二机械臂、X轴谐波减速器、Y轴盖子、关节轴、R轴盖子和作业主轴，丝杆安装在底座上的角接触球轴承和丝杆架上的角接触球轴承之间，即Z轴，以Z轴为转动中心在Z轴伺服电机和Z轴主、从带轮的作用下带动升降座及升降座上的部件沿Z轴轴向运动；X轴谐波减速器安装在升降座的后端部，以X轴谐波减速器的心部为转动中心带动第一机械臂及第一机械臂上的部件沿X轴转动。与一般平面关节型机器人相比，本发明不仅可以确保较高的精度和较大的运动空间，而且大大减少了该平面关节型机器人的制造成本。
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公开(公告)号：CN103640028A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310625262.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种新型平面关节型机器人结构，包括:起支承和减震作用的底座；在丝杆和光轴的限位作用下沿Z轴方向上下运动的升降座；第一机械臂，其以与上述Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在上述升降座上；第二机械臂，其以与上述X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在上述第一机械臂上；作业主轴，其以与上述Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明将四自由度平面关节型机器人上下移动的Z轴移动到机器人的底座部分，这样的设计可以减少该工业机器人机械臂的惯量，改善机械臂作为悬臂梁时的受力情况，有效地提高机器人的运行速度和控制的稳定性，同时也增大了该工业机器人的工作空间。
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公开(公告)号：CN103640015A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310614524.5
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市新昂慧科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种平面关节型机器人手腕传动部件，包括伺服电机、机械臂、盖子、第一级主动带轮、第一级从动带轮、第二级主动带轮、第二级从动带轮、第三级主动带轮、第三级从动带轮、一级带轮轴、二级带轮轴和作业主轴。本发明传动部件结构简单，加工装配方便。同时使用三级同步带传动装置不仅能节约制造成本，由于各带轮与作业主轴之间相距一定距离，这种方式能减少机械臂的惯量。
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