公开(公告)号：CN119904466A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510090218.9

申请日：2025-01-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 马瑞峻 ,  李呈辉 ,  陈瑜 ,  洪苑乾 ,  曾韵谕 ,  李康乐 ,  刘梁 ,  王灏

IPC: G06T7/10 ,  G06V10/774 ,  G06T7/30 ,  G06T5/70

Abstract: 本申请涉及一种植物表型形状参数提取方法、装置、设备及介质，方法包括：在第一植物点云分割模型中的原始最远点采样算法引入密度因子、曲率因子以及采样距离，在特征提取阶段中引入离散小波变换以增强点云数据的多尺度特征表示，在集合抽象层中集成核点卷积层，并与原始植物点云分割模型中的点卷积层并行工作，以构建第二植物点云分割模型；将待检测植株相对应的原始点云数据输入至已训练至收敛状态的第二植物点云分割模型中，以确定待检测植株相对应的植物表型形状参数，以完成植物表型形状参数的提取。本申请优化了对局部特征的提取，从而提高了植物器官分割的精度。

公开(公告)号：CN119901294A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510090219.3

申请日：2025-01-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈瑜 ,  孙宇锘 ,  马瑞峻 ,  洪苑乾 ,  郭晓勇 ,  温国政 ,  曾韵谕

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/39 ,  G01C11/02 ,  G01C22/00 ,  G06V20/56 ,  G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06N3/006 ,  G06V10/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  A01D45/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据融合的菠萝田间收获机器人自动导航方法；首先将菠萝田间收获机器人中的多个传感器变换到同一坐标系内；接着采集菠萝田间图像且进行预处理，并从预处理后的菠萝田间图像中提取导航线信息；使用扩展卡尔曼滤波算法融合卫星导航传感器和惯性传感器的信息以及融合光电编码器和惯性传感器的信息，以获得菠萝田间收获机器人的位姿信息和里程信息：将导航线信息、位姿信息和里程信息输入到采用灰狼优化算法优化后的模型预测控制器中，得到最优控制信息并以此控制菠萝田间收获机器人自主实现路径追踪。本发明的菠萝田间收获机器人自动导航方法可以提高菠萝田间收获机器人在复杂环境中作业的适应性、稳定性和导航精度。