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公开(公告)号：CN118778685A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411096747.1
申请日：2024-08-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种植保无人机半自主仿冠层飞行的控制方法、设备和介质，所述方法为：在植保无人机启动后对其功能模块进行自检，之后设定好最优作业高度值；植保无人机根据规划路径飞行，途中，毫米波雷达测距模块采集植保无人机到地面障碍物的垂直距离信息；当测得的垂直距离变化的幅度大于预设阈值时，则判定植保无人机已到达待作业植株的冠层上方；随后对已测得的距离信息和角度信息进行数据分析，计算出植保无人机与待作业植株的冠层之间的高度值，并与最优作业高度值进行对比，获得高度差；接着将该高度差传输至机载电脑中，机载电脑得出期望飞行状态值；飞行控制器根据期望飞行状态值对植保无人机的飞行状况以及对撒播操作进行调整。
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公开(公告)号：CN118628913A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410793818.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及柑橘果实采摘定位方法、装置、设备及介质，方法包括：调用预设的co lmap算法从各个角度的柑橘果树图像中提取特征点并匹配，以生成柑橘果树图像相对应的相机位姿数据；采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据相机位姿数据，从各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据；基于已训练至收敛状态的语义分割模型对柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标；采摘作业机器人根据成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标确定成熟柑橘果实的采摘位置。本申请能够对成熟柑橘果实的精准、快速定位，实现自动化采摘。
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公开(公告)号：CN114973040A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210733011.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种坐标转换的方法，装置及处理器，该方法包括：获取待处理图像；基于深度学习获取图像中目标的像素点的坐标；将像素点的坐标转换为UTM坐标系下虚拟点的坐标；UTM坐标系下的虚拟点的坐标转化为WGS84坐标系下的航迹点的坐标值，将所述航迹点的坐标值作为飞行器的作业点的坐标值。本申请提供了一种坐标转换的方法，装置及处理器，解决上述无人机作业航迹点需要手动输入的技术问题。
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公开(公告)号：CN117607111A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311586588.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本申请涉及一种黄瓜多菌灵检测方法、装置、设备及介质，方法包括：响应多菌灵残留检测指令，对不同溶度的待检测黄瓜混合溶液进行三维荧光光谱检测，确定待检测黄瓜混合溶液中多菌灵相对应的三维荧光光谱数据；根据三维荧光光谱数据确定多菌灵相对应的荧光特征峰，根据荧光特征峰确定多菌灵相对应的最佳激发波长；基于最佳激发波长确定多菌灵相对应的二维荧光光谱数据，采用白板校正算法对二维荧光光谱数据进行预处理；将预处理后的二维荧光光谱数据输入至预设的多菌灵检测模型中，以确定待检测黄瓜混合溶液中多菌灵的有效成分浓度，以完成多菌灵的检测。本申请能够实现实时在线的快速、专一性检测。
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公开(公告)号：CN114027006B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111387828.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种钵体苗自动平插移栽装置，包括机架、链轮输送机构、曲柄摇杆机构、取苗夹、第一电机和第二电机，所述链轮输送机构、曲柄摇杆机构、第一电机和第二电机分别设于机架上，且链轮输送机构位于曲柄摇杆机构的上方，所述链轮输送机构与第一电机的动力输出端连接，其链条输送带上设有用于固定钵体苗的苗盘，所述取苗夹与曲柄摇杆机构连接，所述曲柄摇杆机构与第二电机的动力输出端连接。本发明能够有效解决平插移栽钵体苗劳动强度大、效率低、产量低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119803297A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510138548.0
申请日：2025-02-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于植物三维重建的数据采集装置，包括植株放置台、图像采集模块以及用于驱动图像采集模块绕着植株放置台进行水平旋转的旋转驱动机构；所述旋转驱动机构包括旋转架、旋转驱动电机以及旋转传动组件，所述图像采集模块设置在旋转架上，所述旋转传动组件动力连接在旋转驱动电机和旋转架之间。该数据采集装置不仅可以降低装备成本，还可以获得清晰的图像数据，提高三维重建的精度和真实度。
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公开(公告)号：CN119198661A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411444730.0
申请日：2024-10-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开一种用于检测植物表皮荧光特性的图像获取装置，包括用于拍摄植表皮摄荧光图的图像获取模块和用于为拍摄工作提供光照的补光机构；所述图像获取模块包括工业摄像机，该工业摄像机与后台控制系统连接；所述补光机构包括光源和用于驱动光源旋转的旋转驱动机构，所述光源至少设有一组，每组光源至少设有两个且分别发出不同波段的光照，同一组的光源在竖直平面上沿着圆周方向进行均匀分布；所述旋转驱动机构用于驱动光源沿着该圆周方向进行转动。该图像获取装置不仅可以在线自动切换不同波段的光源，还能自动调节光源的角度，方便快捷，且具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN118521712A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410695464.2
申请日：2024-05-31
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张亚莉 , 郭俊 , 许曦丹 , 杨达成 , 方熙鹏 , 杨景 , 莫振杰 , 颜康婷 , 肖骏祺 , 李万坚 , 卢小阳 , 张子超 , 彭婉航 , 林少臻 , 孙智磊 , 张智杰
Abstract: 本申请涉及一种柑橘幼苗三维重建方法、装置、设备及介质，方法包括：利用移动平台图像采集设备获取柑橘幼苗多视角图像；基于同步定位与建图算法，计算确定柑橘幼苗图像帧相对应的相机位姿；调用预训练的神经辐射场模型，将附有相机位姿的多视角柑橘幼苗图像帧输入至神经辐射场模型中的多层全连接网络来表示三维场景中每个点的辐射特性，并通过优化隐式连续的体积函数来拟合三维场景，以生成柑橘幼苗相对应的三维点云模型；基于柑橘幼苗相对应的三维点云模型确定柑橘幼苗的三维表型参数，基于三维表型参数对柑橘幼苗进行选育。本申请能够准确提取柑橘幼苗的株型参数，以此来表征幼苗的生长状态和品种的优良性。
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公开(公告)号：CN114208456A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111554835.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本申请涉及钵体苗移栽机技术领域，公开了一种滑道式可垂直取苗的变距穴盘取投苗装置，包括基板、轨迹滑道、旋转架、取投苗装置和滑行摆动件；滑行摆动件的一端与轨迹滑道可滑行摆动连接；另一端与旋转架可转动连接；旋转架相对基板的上下方向摆转以带动滑行摆动件从轨迹滑道的始端至末端滑行摆动，进而调节取投苗装置同步滑行摆动；滑行摆动件滑行至轨迹滑道的始端时，取投苗装置的取放方向垂直于穴盘且平行于基板；滑行摆动件滑行至轨迹滑道的末端时，取投苗装置的取放方向垂直于基板。本申请提供的滑道式可垂直取苗的变距穴盘取投苗装置具有滑道式的取投苗功能，稳定性好，不易造成钵体苗的基质块碎裂，取投钵体苗的效率高效。
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公开(公告)号：CN114027006A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111387828.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种钵体苗自动平插移栽装置，包括机架、链轮输送机构、曲柄摇杆机构、取苗夹、第一电机和第二电机，所述链轮输送机构、曲柄摇杆机构、第一电机和第二电机分别设于机架上，且链轮输送机构位于曲柄摇杆机构的上方，所述链轮输送机构与第一电机的动力输出端连接，其链条输送带上设有用于固定钵体苗的苗盘，所述取苗夹与曲柄摇杆机构连接，所述曲柄摇杆机构与第二电机的动力输出端连接。本发明能够有效解决平插移栽钵体苗劳动强度大、效率低、产量低的问题。
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