公开(公告)号：CN109725655A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910036372.2

申请日：2019-01-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 宋淑然 ,  孙少立 ,  陈建泽 ,  洪添胜 ,  孙道宗 ,  薛秀云 ,  李震 ,  代秋芳

IPC: G05D7/06

Abstract: 本发明公开了多喷头流量控制模型的构建方法及装置，该方法包括：获取管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率；基于控制变量法，根据管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率，调节电磁阀的PWM控制信号占空比，使电磁阀多次开关以控制工作流量；通过流量传感器实时反馈流量数据，获得流量数据集；根据所述占空比和所述流量数据集，采用多项式拟合得到拟合曲线，生成多喷头流量关于电磁阀的PWM控制信号占空比的动态函数；利用多项式拟合曲线，对动态函数进行分析和处理；计算出以多喷头流量为变量的电磁阀的PWM控制信号占空比函数，构建多喷头流量控制模型。该多喷头流量控制模型提供了多喷头流量的动态调节策略，可适用于多喷头工作场景。

公开(公告)号：CN109407112B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN201811198886.X

申请日：2018-10-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  洪添胜 ,  宋淑然 ,  李震 ,  孙道宗 ,  代秋芳 ,  孙少立 ,  陈建泽 ,  郑志雄

IPC: G01S17/894 ,  G01B11/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开的一种基于LiDAR点云数据的果树树冠体积测算方法及系统，在移动平台的挂载支架上设置LiDAR，LiDAR通过网线接口连接上位机；其中，移动平台在直线扫描路径上匀速前进；LiDAR对处于同一排的待测果树进行扫描；上位机运行LiDAR扫描算法，控制LiDAR进行扫描测算作业；上位机运行重建果树三维模型算法、果树特征识别算法，基于体积元模型计算体积，记录并输出果树的树冠体积。本发明在保证测量结果准确性的同时，采用直线扫描方式，能够实时进行果树树冠体积测量，提高了测量效率，应用范围广，适用性强。

公开(公告)号：CN109725655B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910036372.2

申请日：2019-01-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 宋淑然 ,  孙少立 ,  陈建泽 ,  洪添胜 ,  孙道宗 ,  薛秀云 ,  李震 ,  代秋芳

IPC: G05D7/06

Abstract: 本发明公开了多喷头流量控制模型的构建方法及装置，该方法包括：获取管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率；基于控制变量法，根据管道压力和电磁阀的PWM控制信号频率，调节电磁阀的PWM控制信号占空比，使电磁阀多次开关以控制工作流量；通过流量传感器实时反馈流量数据，获得流量数据集；根据所述占空比和所述流量数据集，采用多项式拟合得到拟合曲线，生成多喷头流量关于电磁阀的PWM控制信号占空比的动态函数；利用多项式拟合曲线，对动态函数进行分析和处理；计算出以多喷头流量为变量的电磁阀的PWM控制信号占空比函数，构建多喷头流量控制模型。该多喷头流量控制模型提供了多喷头流量的动态调节策略，可适用于多喷头工作场景。

公开(公告)号：CN109407112A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811198886.X

申请日：2018-10-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 薛秀云 ,  洪添胜 ,  宋淑然 ,  李震 ,  孙道宗 ,  代秋芳 ,  孙少立 ,  陈建泽 ,  郑志雄

IPC: G01S17/89 ,  G01B11/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开的一种基于LiDAR点云数据的果树树冠体积测算方法及系统，在移动平台的挂载支架上设置LiDAR，LiDAR通过网线接口连接上位机；其中，移动平台在直线扫描路径上匀速前进；LiDAR对处于同一排的待测果树进行扫描；上位机运行LiDAR扫描算法，控制LiDAR进行扫描测算作业；上位机运行重建果树三维模型算法、果树特征识别算法，基于体积元模型计算体积，记录并输出果树的树冠体积。本发明在保证测量结果准确性的同时，采用直线扫描方式，能够实时进行果树树冠体积测量，提高了测量效率，应用范围广，适用性强。