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公开(公告)号：CN113515127B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN113515127A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110837144.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN112278309A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011202285.9
申请日：2020-11-02
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明涉及一种无人机自动机站。所述无人机自动机站包括：包括：太阳能电池板、机站箱体、自动开合箱门、自动收缩降落平台、无人机充电装置以及机站控制器；所述太阳能电池板固定在所述机站箱体的顶部；所述自动开合箱门设置在所述机站箱体的侧面；所述自动收缩降落平台设置在所述机站箱体内部，并与所述自动开合箱门连接；所述无人机充电装置设置在所述自动收缩降落平台上，并与所述太阳能电池板连接；所述机站控制器分别与所述太阳能电池板、所述机站箱体、所述自动开合箱门、所述自动收缩降落平台以及所述无人机充电装置连接；本发明提高了任务执行效率。
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公开(公告)号：CN104826493B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510197736.7
申请日：2015-04-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种选择性催化还原法烟气脱硝系统的控制方法，所述系统包括：入口NOx浓度预测器、喷氨流量控制器、入口NOx浓度测量器和NH3浓度测量装置；所述方法利用神经网络单元将入口NOx浓度预测器得到的入口NOx浓度预测数值与入口NOx浓度测量器实测的NOx浓度测量值进行加权计算，得到修正的NOx浓度，根据该修正的NOx浓度和设定的氨氮摩尔比定位喷氨流量控制器的喷氨需求量，实现对脱硝喷氨量的自动控制。本发明方法把脱硝喷氨量与烟气中的实际NOx浓度及时匹配，有效减少仪器监测NOx浓度的延时问题带来的误差，提高了脱硝系统的可靠性和经济性。
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公开(公告)号：CN104826493A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510197736.7
申请日：2015-04-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种选择性催化还原法烟气脱硝系统的控制方法，所述系统包括：入口NOx浓度预测器、喷氨流量控制器、入口NOx浓度测量器和NH3浓度测量装置；所述方法利用神经网络单元将入口NOx浓度预测器得到的入口NOx浓度预测数值与入口NOx浓度测量器实测的NOx浓度测量值进行加权计算，得到修正的NOx浓度，根据该修正的NOx浓度和设定的氨氮摩尔比定位喷氨流量控制器的喷氨需求量，实现对脱硝喷氨量的自动控制。本发明方法把脱硝喷氨量与烟气中的实际NOx浓度及时匹配，有效减少仪器监测NOx浓度的延时问题带来的误差，提高了脱硝系统的可靠性和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111792050A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910922450.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种无人机停机站，包括停机箱、脚架、飞行环境监测系统和主控器，脚架设置于停机箱底部，飞行环境监测系统用于监测周围环境并判定其是否符合执行规定的飞行任务，主控器与无人机通过电信号连接；停机箱的首端设置有电动开合前门，停机箱的箱体底板上设置有一停机滑板，箱体底板的顶部尾端还设置有第一电动推杆，用于推拉停机滑板；停机滑板的顶部设置有无人机锁紧框，无人机锁紧框上设置有导电面，无人机底部的降落架上固定有充电探头，充电探头与导电面接触时能够给无人机充电；本发明提供的无人机停机站，解决了无人机野外的停放和防护的问题，能够为无人机进行充电，无需人为收放无人机，无需人为无人机更换电池，节省劳动力。
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公开(公告)号：CN110162746A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810199166.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种多参数融合相似度的健康预警及故障诊断方法，包括以下步骤：S1，采集设备运行时的实施数据，通过加权马氏相似度算法进行健康诊断，计算出健康值计算，同时进行实施数据的备份；S2，若计算得出的相似度值小于设定的健康阈值，则判定此时设备处于健康状态，显示出健康状态曲线，若计算得出的相似度值大于设定的健康阈值，此判定此时设备处于故障状态，启动相似度融合算法进行故障诊断，本发明的有益效果是：该方法根据实时数据自动更新模型中心参数，适合实时性要求较高的在线应用，诊断方法具有自学习能力，算法运行中可自行修正计算融合相似度所需要的中心参数。本发明结构简单可靠，诊断正确率高，实时性强，适合在线运用。
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公开(公告)号：CN104826492B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510197580.2
申请日：2015-04-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明提供一种选择性催化还原法烟气脱硝喷氨控制系统的改进方法，在原有烟气脱硝喷氨控制系统中引入优化控制站。在优化控制站模块中，引入影响燃煤锅炉NOx生成量的参数和原有PID控制器输出喷氨量控制信号，动态神经网络，利用输出敏感度法构建隐含层神经元，综合学习PID控制器和引入的参数，根据PID控制器的输出量以及引入的影响锅炉NOx生成量的参数综合计算形成动态补偿控制量。脱硝喷氨量控制逻辑中，原有PID控制器作为主控制器，将动态神经网络喷氨量预测控制器作为修正控制器，得到最佳喷氨量的调节量，促进脱硝系统可靠、经济运行。
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公开(公告)号：CN104826492A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510197580.2
申请日：2015-04-23
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明提供一种选择性催化还原法烟气脱硝喷氨控制系统的改进方法，在原有烟气脱硝喷氨控制系统中引入优化控制站。在优化控制站模块中，引入影响燃煤锅炉NOx生成量的参数和原有PID控制器输出喷氨量控制信号，动态神经网络，利用输出敏感度法构建隐含层神经元，综合学习PID控制器和引入的参数，根据PID控制器的输出量以及引入的影响锅炉NOx生成量的参数综合计算形成动态补偿控制量。脱硝喷氨量控制逻辑中，原有PID控制器作为主控制器，将动态神经网络喷氨量预测控制器作为修正控制器，得到最佳喷氨量的调节量，促进脱硝系统可靠、经济运行。
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公开(公告)号：CN211013251U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922132746.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本实用新型提出了本实用新型提出了一种管道电缆检测机器人及检测系统，所述机器人包括：主结构板、两个主动轮支撑架、两个主动轮、四个长度可调的从动轮支撑架、四个从动轮，各个结构以三角支撑的方式设置，使用时，主动轮、从动轮均沿管道腔体的内壁转动，待检测电缆在并行设置的两个从动轮之间穿过，只需调节从动轮支撑架的长度和从动轮支撑架与主结构板的夹角使机器人的主动轮和从动轮与管道内部接触，即可实现检测机器人在不同形状内的管道内的运行，对异形管道进行检测。
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