公开(公告)号：CN113515127B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202110837144.2

申请日：2021-07-23

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王祝 ,  赵斌 ,  首云锋 ,  焦嵩鸣 ,  姚万业

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。

公开(公告)号：CN113515127A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110837144.2

申请日：2021-07-23

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王祝 ,  赵斌 ,  首云锋 ,  焦嵩鸣 ,  姚万业

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人路径规划方法及系统，先根据移动机器人的运行约束条件，利用RRT*算法生成多条可行路径。然后利用转弯特性函数计算每一可行路径的路径时间代价，并选取路径时间代价最小的可行路径作为移动机器人的规划路径，进而能够为移动机器人规划出一条时间最短的规划路径，减少机器人实际任务的路径时间代价，从而提高了移动机器人执行任务的效率。