公开(公告)号：CN116892923A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310844739.X

申请日：2023-07-11

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 姚万业 ,  庞泽伟 ,  武斌 ,  王祝

IPC: G01C21/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T11/40 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统，属于智能机器人领域，包括：将标定好的IMU传感器与激光雷达通过ROS进行时间对齐，通过设置镜子距离的阈值，消除由于镜子对激光建图造成的异常数据；构建基于激光雷达和IMU传感器的SLAM系统，通过SLAM系统构建用于户型图生成的二维栅格地图，并依据获取的房间的不同区域面积，生成最终户型图；本发明通过定义镜子模型消除激光雷达异常数据，提高建图精度；使用图像处理系列方法通过对栅格地图的处理，生成带有尺度等信息的精确户型图。

公开(公告)号：CN117078751A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310844158.6

申请日：2023-07-11

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 姚万业 ,  武斌 ,  庞泽伟 ,  王祝

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了基于窗口化匹配估计的RGB‑D视觉同步定位建图方法，属于机器人计算机视觉定位建图领域，首先，通过对提取的特征点进行窗口化，在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率；然后，利用解析ICP算法求解相机位姿避免了迭代求解带来的计算资源浪费，并选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化，以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差；最后将机器人位姿结果引入ORB‑SLAM框架，输出实时的机器人位姿和环境地图。本发明所提出的窗口化匹配估计方法能够在纹理单调、弱光照环境下，仍然保持稳定的特征跟踪和准确的位姿求解。