公开(公告)号：CN106681349A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710053498.1

申请日：2017-01-25

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 张涛 ,  齐永奇 ,  李恒灿 ,  申杰 ,  高继勋

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种消防搜救用高空稳定平台，包括作业平台和位于作业平台下部的测量装置和伺服电机调平机构，测量装置的信号输出端与位姿计算机的信号输入端连接，位姿计算机的信号输出端与伺服电机调平机构的信号输入端连接。当作业平台由于空气阻力或者被救人员站立不稳导致平台倾斜，通过安装在平台下部的测量单元调整系统来感测平台沿三个方向的倾斜角度和位移，传输到位姿计算机进行状态解算后得到控制指令，传送到电机，调整作业平台的倾斜角度，使得平台始终保持稳定运行状态。采用对角速度对消和对摩擦力矩进行卸荷的方法进行数据处理，可以隔离平台的角运动，得到位姿调整信息。

公开(公告)号：CN106681349B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201710053498.1

申请日：2017-01-25

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 张涛 ,  齐永奇 ,  李恒灿 ,  申杰 ,  高继勋

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种消防搜救用高空稳定平台，包括作业平台和位于作业平台下部的测量装置和伺服电机调平机构，测量装置的信号输出端与位姿计算机的信号输入端连接，位姿计算机的信号输出端与伺服电机调平机构的信号输入端连接。当作业平台由于空气阻力或者被救人员站立不稳导致平台倾斜，通过安装在平台下部的测量单元调整系统来感测平台沿三个方向的倾斜角度和位移，传输到位姿计算机进行状态解算后得到控制指令，传送到电机，调整作业平台的倾斜角度，使得平台始终保持稳定运行状态。采用对角速度对消和对摩擦力矩进行卸荷的方法进行数据处理，可以隔离平台的角运动，得到位姿调整信息。