公开(公告)号：CN119295719A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411173934.5

申请日：2024-08-26

Applicant: 华北水利水电大学 ,  河南水谷创新科技研究院有限公司

Inventor： 柴启辉 ,  田青青 ,  张忆庆 ,  马云飞 ,  马乾方 ,  尹鹏博 ,  冉云龙 ,  黄莎莎 ,  孙安冬 ,  贺鹏晟

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv5s和迁移学习的漂浮物检测方法，包括以下步骤，收集漂浮物数据，对数据进行预处理，将数据进行增强，增强后数据归一化；然后进行模型改进，EfficientNetv2轻量化网络结构替换，CARAFE轻量级上采样模块更改，替换PANet为BiFPN结构,引入注意力机制，替换CIoU为SIoU损失函数，迁移学习，模型评估与验证，结果分析。本发明方法相较于传统的目标检测模型在多个方面实现了提升，通过优化改进YOLOv5s模型并结合迁移学习，可以提高漂浮物检测的准确性和精度，使得检测结果更加可靠和准确，较传统方法有更高的检测准确率，YOLOv5s模型在速度和精度方面取得良好平衡，结合迁移学习可以进一步优化性能，提高漂浮物检测的效率和响应速度。

公开(公告)号：CN117647987A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311315646.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田青青 ,  高航 ,  冉云龙 ,  冯飞 ,  郭园园 ,  亢晓龙 ,  尹鹏博 ,  李泽宣

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于分段势场法与寄居蟹算法结合的无人机路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域，包括离散化环境；初始化坐标；势场值计算；引导无人机运动；寄居蟹算法初始化种群；适应度评估；寻找最优解；搜索操作；迭代搜索；检查收敛条件；获取无人机最优路径等步骤。本发明方法实现了无人机路径规划的高效性和避障能力，且不易陷入局部最优解，并能够有效应用于复杂环境中，在高效规避障碍物的同时找到最佳路径。