公开(公告)号：CN117647987A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311315646.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田青青 ,  高航 ,  冉云龙 ,  冯飞 ,  郭园园 ,  亢晓龙 ,  尹鹏博 ,  李泽宣

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于分段势场法与寄居蟹算法结合的无人机路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域，包括离散化环境；初始化坐标；势场值计算；引导无人机运动；寄居蟹算法初始化种群；适应度评估；寻找最优解；搜索操作；迭代搜索；检查收敛条件；获取无人机最优路径等步骤。本发明方法实现了无人机路径规划的高效性和避障能力，且不易陷入局部最优解，并能够有效应用于复杂环境中，在高效规避障碍物的同时找到最佳路径。

公开(公告)号：CN105481024B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510824478.0

申请日：2015-11-24

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 仝玉萍 ,  韩爱红 ,  王富强 ,  马军涛 ,  张海龙 ,  符静 ,  王慧贤 ,  刘丽 ,  冯飞 ,  王贝贝 ,  杨中正

IPC: C01G51/00 ,  C01F17/00 ,  B82Y30/00

Abstract: 本发明公开一种立方萤石型Y2Ce2‑xCoxO7超细陶瓷颜料及其制备方法，具有Y2Ce2‑xCoxO7的结构，其中：0.05≤x≤0.30，优选0.05≤x≤0.20，优选0.05≤x≤0.15，更优选0.05≤x≤0.10。本发明所得颜料具有热稳定性好、化学稳定性好且色泽鲜艳、高温不变色的优点。本发明所述制备方法简单，原料易得，产品中不含有毒元素，绿色环保，所得产物粒子分散性好、粒度分布均匀，呈色性好；合成温度低，工艺简单可控，适于规模化生产。

公开(公告)号：CN105481024A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510824478.0

申请日：2015-11-24

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 仝玉萍 ,  韩爱红 ,  王富强 ,  马军涛 ,  张海龙 ,  符静 ,  王慧贤 ,  刘丽 ,  冯飞 ,  王贝贝 ,  杨中正

IPC: C01G51/00 ,  C01F17/00 ,  B82Y30/00

CPC classification number: C01G51/006 ,  C01F17/0018 ,  C01P2002/30 ,  C01P2002/72 ,  C01P2002/85 ,  C01P2004/03 ,  C01P2004/64 ,  C01P2006/60 ,  C01P2006/62 ,  C01P2006/63 ,  C01P2006/64

Abstract: 本发明公开一种立方萤石型Y2Ce2-xCoxO7超细陶瓷颜料及其制备方法，具有Y2Ce2-xCoxO7的结构，其中：0.05≤x≤0.30，优选0.05≤x≤0.20，优选0.05≤x≤0.15，更优选0.05≤x≤0.10。本发明所得颜料具有热稳定性好、化学稳定性好且色泽鲜艳、高温不变色的优点。本发明所述制备方法简单，原料易得，产品中不含有毒元素，绿色环保，所得产物粒子分散性好、粒度分布均匀，呈色性好；合成温度低，工艺简单可控，适于规模化生产。