公开(公告)号：CN117647987A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311315646.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 田青青 ,  高航 ,  冉云龙 ,  冯飞 ,  郭园园 ,  亢晓龙 ,  尹鹏博 ,  李泽宣

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于分段势场法与寄居蟹算法结合的无人机路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域，包括离散化环境；初始化坐标；势场值计算；引导无人机运动；寄居蟹算法初始化种群；适应度评估；寻找最优解；搜索操作；迭代搜索；检查收敛条件；获取无人机最优路径等步骤。本发明方法实现了无人机路径规划的高效性和避障能力，且不易陷入局部最优解，并能够有效应用于复杂环境中，在高效规避障碍物的同时找到最佳路径。

公开(公告)号：CN117003348A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310881737.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 河南水谷创新科技研究院有限公司 ,  华北水利水电大学 ,  河南水谷科技有限公司

Inventor： 郭宇杰 ,  郭磊 ,  李广辉 ,  李欣 ,  马大仲 ,  冉云龙 ,  徐晓萌 ,  付国河 ,  唐姗姗 ,  亢晓龙 ,  王亚迪 ,  马乾方 ,  刘新飞 ,  何忠坤 ,  常承艳

IPC: C02F1/52 ,  C02F1/56 ,  C02F101/20 ,  C02F103/10

Abstract: 本发明属于水处理技术领域，具体涉及一种协同去除微污染水体中钼的复合药剂及方法。该发明通过对水质条件进行研究复配出适合不同水质的复合药剂，通过对复合药剂的调控，首先保障化学沉淀的顺利发生，然后将生成的胶体形态的化学沉淀，脱稳成为大的颗粒，从水体中沉降下来，达到水体除钼效果。该方法能够适应水质的钼浓度、pH、浊度、温度变化，具有稳定、安全的工程特点，适于大规模微污染水库水处理。