公开(公告)号：CN112174048B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202011134978.9

申请日：2020-10-22

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 许兰贵 ,  刘恩昌 ,  王英豪 ,  刘文凯 ,  徐冬冬 ,  吴国顺 ,  张彦 ,  高乾森

IPC: B66F9/22 ,  B66F9/24 ,  B66F9/12 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明涉及一种基于双四连杆机构的双层叉车，包括底架、安装在底架上的直线驱动装置、下层举升摆架、上层举升摆架，底架的两侧安装有两对左右对称的行走轮，在底架的后端固定有两根竖直对称的立柱，每根立柱的外侧均固定有左右对称的立板，直线驱动装置固定杆的下端铰接在与底架固定的第一连接座上，上层举升摆架安装在立板上，通过直线驱动装置的伸缩驱动其上下摆动，进而完成举升动作，直线驱动装置在伸缩的过程中同时会产生一定角度的摆动，在摆动的过程中带动下层举升摆架摆动，使其同时完成举升动作，一个动力装置带动两套举升摆架工作，单次操作完成两倍的工作量，工作效率高，使用方便，操作简单。

公开(公告)号：CN112174048A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202011134978.9

申请日：2020-10-22

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 许兰贵 ,  刘恩昌 ,  王英豪 ,  刘文凯 ,  徐冬冬 ,  吴国顺 ,  张彦 ,  高乾森

IPC: B66F9/22 ,  B66F9/24 ,  B66F9/12 ,  B66F9/075

Abstract: 本发明涉及一种基于双四连杆机构的双层叉车，包括底架、安装在底架上的直线驱动装置、下层举升摆架、上层举升摆架，底架的两侧安装有两对左右对称的行走轮，在底架的后端固定有两根竖直对称的立柱，每根立柱的外侧均固定有左右对称的立板，直线驱动装置固定杆的下端铰接在与底架固定的第一连接座上，上层举升摆架安装在立板上，通过直线驱动装置的伸缩驱动其上下摆动，进而完成举升动作，直线驱动装置在伸缩的过程中同时会产生一定角度的摆动，在摆动的过程中带动下层举升摆架摆动，使其同时完成举升动作，一个动力装置带动两套举升摆架工作，单次操作完成两倍的工作量，工作效率高，使用方便，操作简单。

公开(公告)号：CN209954661U

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201920622300.1

申请日：2019-05-05

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 刘恩昌 ,  张粟素 ,  李雪伟 ,  华淇洵 ,  吴向阳 ,  许兰贵

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及一种三轴驱动的方形自行走装置，通过将三个相同的内部驱动机构相连接来形成三轴驱动的方形自行走装置，控制各个方向上的内部驱动机构，增加对应无刷电机转速使动量轮获得能量，电机停转后，动量轮的能量不会立刻耗散，利用舵机驱动曲柄摇杆机构运动来带动制动器在通孔内轴向运动，当制动器向外运动时与动量轮上的制动档杆接触并卡死，动量轮停止转动且所产生的剩余转动能量传递给内部驱动机构，进而促使整个行走装置获得转动能量进行翻转；重复上述过程，行走装置将会翻转进行移动，控制不同的内部驱动机构，可以实现行走装置向不同的方向移动。