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公开(公告)号：CN117958865A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410115335.1
申请日：2024-01-26
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明公开了一种基于颈部淋巴结机器人的超声探头位姿控制方法及系统，所述方法包括：通过最小二乘法对多组颈部轮廓轨迹数据进行多项式拟合，得到颈部轮廓曲线方程；根据当前探头位置信息分别通过颈部轮廓曲线方程和期望姿态预测公式得到对应的下一时刻初始姿态角度和下一时刻探头期望姿态角度；通过PID控制器将探头侧向力矩和探头侧向力转化为当前姿态角度变化量；根据下一时刻初始姿态角度、下一时刻探头期望姿态角度及当前姿态角度变化量得到探头目标姿态角度；基于探头目标姿态角度对超声探头进行位姿控制。本发明通过计算得到的探头目标姿态角度实时调整探头的姿态，使得探头与皮肤贴合，从而提升颈部淋巴结自动扫查的图像质量。
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