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公开(公告)号：CN114355929B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111646439.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人控制与规划相关技术领域，其公开了一种轨迹柔顺切换的移动机器人自适应避障控制方法，方法包括：构建运动学模型和运动空间状态方程；构建自适应抗扰终端滑模面；设计等效控制律，并设计趋近律；以趋近律和等效控制律为参数构建前轮输入转角和后轮输入转角；以移动机器人的中心为圆心设置子目标点区域，并设置移动机器人与子目标区域移动速度的匹配关系；采用路径规划算法对机器人的路径进行规划；构建子目标点区域中目标点与移动机器人中心点的目标代价函数，以目标代价函数最优为目标实现对移动机器人运动轨迹的修正。本申请采用自适应分阶段滑模控制，既保证了收敛速度，又提升了稳定性，便于轨迹改变时平滑切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117709353A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311722689.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F40/30 , G06F16/28 , G06F16/2455 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G06F18/22
Abstract: 本发明属于数据孪生工作过程挖掘相关技术领域，其公开了一种面向数字孪生场景的多模态数据实时语义提取方法及系统，方法包括：构建施工场景本体模型；对研究对象在预设时间段内的轨迹进行分割，依据代价函数获得特征点，组成简化轨迹；生成滑动窗口，将前预测点和后预测点的中心点与滑动窗口的中心特征点进行比较获得偏差；将偏差与自适应阈值进行比较，获得实时分割点；重复以上步骤获得轨迹段；将运行数据和结构化轨迹序列进行融合，获得多源异构数据；对多源异构数据进行处理获得高阶时空数据语义信息；对高阶时空数据语义信息进行处理实现实时语义提取和孪生工作流程建立。本申请可以在较低的计算开销的情况下实现多模态数据的语义提取。
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公开(公告)号：CN117828867A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311866939.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F16/28 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于塔机吊装安全监测领域，并具体公开了一种基于数字孪生语义模型的塔机安全监测方法及系统，其包括：构建数字孪生模型：根据塔机实际监测数据，将真实塔机运动状态映射到塔机虚拟模型上，获取仿真运动数据；以塔机实际监测数据和仿真运动数据作为孪生数据；构建塔机安全监测领域本体，并基于行业规范文件生成SWRL规则，添加到本体中；构建数字孪生语义模型：将孪生数据与塔机安全监测领域本体对齐，形成塔机安全监测知识图谱；在塔机运行过程中，利用塔机实际监测数据对数字孪生语义模型进行实时更新，通过数字孪生语义模型实现塔机安全监测。本发明通过塔机虚实融合地实时监测和语义推理实现了塔机危险行为状态示警。
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公开(公告)号：CN116883565A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310690300.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数字孪生三维场景重建相关技术领域，其公开了一种数字孪生场景的显隐式模型融合渲染方法及应用，包括以下步骤：S1，构建JAXNeRF+的神经网络模型；S2，基于获得的采样点及其对应的2D视角方向，采用神经网络模型计算得到每个采样点对应的颜色和密度；S3，构建预渲染稀疏体素网格；S4，使用预渲染体素网格进行像素射线采样体渲染，并采用分数蒸馏采样损失对场景构建时产生的伪影进行去除；S5，构建模型位姿可视化和对齐工具，进而将获取显示模型的实时位姿与相机平面间的深度信息插入隐式场景模型的像素射线体渲染路径之中，使得渲染图像能够分辨显隐式模型的前后景信息。本发明提高了质量和灵活性。
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公开(公告)号：CN117611776A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311448297.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数字孪生三维场景更新相关技术领域，其公开了一种基于显隐式融合模型的数字孪生场景多级更新方法及设备，该方法包括以下步骤：基于场景的预采集数据与实时采集数据对显式场景模型进行结构化处理，并根据场景中的物理设备的运动状态实时更新显式场景模型；同时，使用神经辐射场对低动态的场景进行隐式场景模型的构建，同时对场景运动进行分割与时间一致性约束，使用基于IBR的神经网络和运动调整的特征聚合方式对隐式场景模型进行更新。本发明将场景更新分为显式场景模型更新、隐式场景模型更新及显隐式场景模型相互转换等主要部分，进而有针对性的设置更新频率，使得整体能够兼具高保真性和高可靠性的同时还能兼具良好的运行效率。
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公开(公告)号：CN114355929A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111646439.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制与规划相关技术领域，其公开了一种轨迹柔顺切换的移动机器人自适应避障控制方法，方法包括：构建运动学模型和运动空间状态方程；构建自适应抗扰终端滑模面；设计等效控制律，并设计趋近律；以趋近律和等效控制律为参数构建前轮输入转角和后轮输入转角；以移动机器人的中心为圆心设置子目标点区域，并设置移动机器人与子目标区域移动速度的匹配关系；采用路径规划算法对机器人的路径进行规划；构建子目标点区域中目标点与移动机器人中心点的目标代价函数，以目标代价函数最优为目标实现对移动机器人运动轨迹的修正。本申请采用自适应分阶段滑模控制，既保证了收敛速度，又提升了稳定性，便于轨迹改变时平滑切换。
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