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公开(公告)号：CN114083945B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111626551.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于跨域无人平台的多推进器联动折展装置和方法，属跨域机器人领域，其包括传动机构和推进器摇摆机构，传动机构包括动力单元和传递单元，多个传递单元围绕动力单元布置且并与动力单元相连接，每个传递单元分别与一套推进器摇摆机构相连，传递单元用于将来自动力单元的驱动力传递给推进器摇摆机构。本发明还提供了多推进器联动折展装置的工作方法。本发明装置可实现四个推进器自主同步折叠与伸展，操控方法简便，还能扩大机构行程，具有自锁功能，跨域无人平台能根据外界行驶环境和任务需求改变推进器空间布局从而适应多种水下复杂工作环境和特殊任务需求本发明装置能增加跨域无人平台抗扰动能力，使其处于稳定状态。
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公开(公告)号：CN114463211B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210105529.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及水下图像增强领域，特别是涉及一种基于浑浊度分级的水下图像增强方法，包含以下步骤：读取待处理图像，计算获取图像直方图数据；根据图像直方图数据，计算待处理图像三通道上每个通道的像素值均值和像素值方差；根据每个通道的像素值方差，获取待处理图像的浑浊级别；根据每个通道的像素值均值，获取待处理图像的色偏级别；将具有最大通道偏移量的通道作为色偏通道；根据图像的浑浊级别选择对应的增强处理方法，在对应增强处理方法中，根据待处理图像的色偏级别和色偏通道进行增强处理，得到结果图像。本发明能够对不处于同浑浊程度的水体中的图像进行增强处理，针对性的处理保证了图像增强的效果。
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公开(公告)号：CN114924593B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210681994.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种车辆与多无人机会合路线快速规划方法，属于多机器人系统规划和控制领域，包含一种多时间窗约束下的多无人机‑车辆会合路线规划问题模型和一种两层结构的启发式规划模型。两层结构启发式规划模型具有以下特征：1)包含两层迭代，其中第一层优化“会合顺序‑会合位置”的组合，第二层分别优化会合顺序、会合位置；2)包含跳出局部最优状态的启发式策略，可通过设置会合顺序尝试使求解过程跳出局部最优；3)包含生成“会合顺序‑会合位置”初始解的启发式方法。针对车辆和无人机的实时配置(车辆和无人机的初始位置、无人机的剩余续航能量和可行动时间窗等)，本发明方法能迅速求取一组能使无人机安全返回车辆的会合路线解。
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公开(公告)号：CN113353276B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110668422.6
申请日：2021-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种辅助无人机降落的多级结构传送系统及方法，属于无人机降落辅助装置领域，系统包括若干个传送单元和若干个模块底板；模块底板为传送单元提供电源和控制器的线路连接；传送单元通过驱动传送带运动，带动无人机运动；传送单元不同方向的放置用于控制无人机运动的方向；若干传送单元通过侧板模块相连用于排列成不同轨迹的传送模块，无人机在各传送单元的带动下在多个传送模块上移动，实现沿不同轨迹移动到达目标位置；各传送单元的侧板凸块与相邻传送单元的侧板凹槽相对套设；相邻传送单元的侧板槽孔构成的中空通道采用连接轴固定。本发明中整个传送系统具有大范围的传送能力。
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公开(公告)号：CN114463211A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210105529.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及水下图像增强领域，特别是涉及一种基于浑浊度分级的水下图像增强方法，包含以下步骤：读取待处理图像，计算获取图像直方图数据；根据图像直方图数据，计算待处理图像三通道上每个通道的像素值均值和像素值方差；根据每个通道的像素值方差，获取待处理图像的浑浊级别；根据每个通道的像素值均值，获取待处理图像的色偏级别；将具有最大通道偏移量的通道作为色偏通道；根据图像的浑浊级别选择对应的增强处理方法，在对应增强处理方法中，根据待处理图像的色偏级别和色偏通道进行增强处理，得到结果图像。本发明能够对不处于同浑浊程度的水体中的图像进行增强处理，针对性的处理保证了图像增强的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111695776B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010390629.7
申请日：2020-05-11
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置，该方法包括：将任务区域划分为相同尺寸的栅格，每架无人机采用本地存储矩阵数据的形式分别维护栅格地图；对邻近区域状态转移进行在线评估，在性能约束范围内计算出下一步的最优或较优运动方向；当无人机邻近区域均已侦察完毕时，无人机通过分层级区域划分与任务分配机制，计算最优的区域转移方向。由此，基于概率地图实现在线协同实时规划的同时，通过合理设计综合评价函数，融合了传统离线规划方式的全局经验优势，通过边界搜索和区域权重协调分配机制，提高了无人机集群协同侦察的整体效率。
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公开(公告)号：CN111695776A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010390629.7
申请日：2020-05-11
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置，该方法包括：将任务区域划分为相同尺寸的栅格，每架无人机采用本地存储矩阵数据的形式分别维护栅格地图；对邻近区域状态转移进行在线评估，在性能约束范围内计算出下一步的最优或较优运动方向；当无人机邻近区域均已侦察完毕时，无人机通过分层级区域划分与任务分配机制，计算最优的区域转移方向。由此，基于概率地图实现在线协同实时规划的同时，通过合理设计综合评价函数，融合了传统离线规划方式的全局经验优势，通过边界搜索和区域权重协调分配机制，提高了无人机集群协同侦察的整体效率。
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公开(公告)号：CN114924593A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210681994.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆与多无人机会合路线快速规划方法，属于多机器人系统规划和控制领域，包含一种多时间窗约束下的多无人机‑车辆会合路线规划问题模型和一种两层结构的启发式规划模型。两层结构启发式规划模型具有以下特征：1)包含两层迭代，其中第一层优化“会合顺序‑会合位置”的组合，第二层分别优化会合顺序、会合位置；2)包含跳出局部最优状态的启发式策略，可通过设置会合顺序尝试使求解过程跳出局部最优；3)包含生成“会合顺序‑会合位置”初始解的启发式方法。针对车辆和无人机的实时配置(车辆和无人机的初始位置、无人机的剩余续航能量和可行动时间窗等)，本发明方法能迅速求取一组能使无人机安全返回车辆的会合路线解。
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公开(公告)号：CN113022241A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110348838.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于两栖机器装备领域，一种应用于两栖无人平台的密封搭载装置及两栖无人平台。该装置需要密封时，第一丝杠轴和第二丝杠轴同时朝向使第一滚珠和第二滚珠互相靠近的方向旋转，以带动两个天窗运动件沿导轨互相靠近直至闭合；闭合时，两个天窗运动件的对接边缘以及左右两个侧边缘处的缝隙均通过预先设置的密封条密封，而两个天窗运动件与各自对应的收纳舱接触密封或通过密封条密封；当需要释放搭载的无人设备时，第一丝杠轴和第二丝杠轴同时朝向使第一滚珠和第二滚珠互相远离的方向旋转，以带动两个天窗运动件沿导轨互相远离而打开天窗。本发明具有可开合的天窗，且具有良好的密封性，结构简单、可两栖工作，广泛适用于各种两栖无人平台。
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公开(公告)号：CN108920773A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810588028.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种动力学驱动的超精密运动系统详细方案设计方法与系统。本发明的方法提出在任何具体设计阶段，从系统全局出发，针对系统方案和/或关键组件的设计与修改，对系统方案进行动力学建模、仿真与分析，以分析结果为依据，驱动设计进程；关键组件、子系统和/或系统方案的建模、仿真与分析操作，由对应的流程控制、引导，可获得设计资料和工具的支持；利用模型模板，完成关键组件和/或子系统的动态特性分析和等效建模。本发明的系统为上述方法提供工具支持，包括：流程控制与数据管理器、系统模型组装平台、系统模型仿真器、后处理分析工具集、实例数据管理中心、模板管理中心、模板创成器、模型生成器、仿真试验管理中心、求解器。
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