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公开(公告)号：CN118192147A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311872870.3
申请日：2023-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的水下图像增强装置。本发明装置包括折纸机构、驱动机构、伸缩机构、图像采集单元和密封舱。折纸机构由管状折纸、动平台和定平台组成；驱动机构和图像采集单元安装在定平台上；通过伸缩机构和驱动机构，折纸机构可实现折叠、展开和弯曲等状态。当折纸机构展开或弯曲时，浑浊水体被排开，由透明材质制作的动平台与被观测物体表面贴合，图像采集单元通过管状折纸和动平台可获得物体表面的高清图像；非浑浊水域工况下，折纸机构处于折叠状态，不会对水下机器人的机动性产生影响。本发明装置适用于浑浊水域图像采集，具有结构紧凑，便于安装，易于制作和控制，适用于水下机器人的特点。
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公开(公告)号：CN114083945A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111626551.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于跨域无人平台的多推进器联动折展装置和方法，属跨域机器人领域，其包括传动机构和推进器摇摆机构，传动机构包括动力单元和传递单元，多个传递单元围绕动力单元布置且并与动力单元相连接，每个传递单元分别与一套推进器摇摆机构相连，传递单元用于将来自动力单元的驱动力传递给推进器摇摆机构。本发明还提供了多推进器联动折展装置的工作方法。本发明装置可实现四个推进器自主同步折叠与伸展，操控方法简便，还能扩大机构行程，具有自锁功能，跨域无人平台能根据外界行驶环境和任务需求改变推进器空间布局从而适应多种水下复杂工作环境和特殊任务需求本发明装置能增加跨域无人平台抗扰动能力，使其处于稳定状态。
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公开(公告)号：CN114083945B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111626551.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于跨域无人平台的多推进器联动折展装置和方法，属跨域机器人领域，其包括传动机构和推进器摇摆机构，传动机构包括动力单元和传递单元，多个传递单元围绕动力单元布置且并与动力单元相连接，每个传递单元分别与一套推进器摇摆机构相连，传递单元用于将来自动力单元的驱动力传递给推进器摇摆机构。本发明还提供了多推进器联动折展装置的工作方法。本发明装置可实现四个推进器自主同步折叠与伸展，操控方法简便，还能扩大机构行程，具有自锁功能，跨域无人平台能根据外界行驶环境和任务需求改变推进器空间布局从而适应多种水下复杂工作环境和特殊任务需求本发明装置能增加跨域无人平台抗扰动能力，使其处于稳定状态。
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