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公开(公告)号：CN119984255A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510177410.1
申请日：2025-02-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于隧道检测技术领域，具体公开了一种移动式隧道检测机器人及隧道检测方法，该隧道检测机器人包括：机器人主体和数据采集模块，数据采集模块包括激光雷达、轮速计和惯性测量单元IMU；机器人主体与数据采集模块刚性连接，不同传感器之间的坐标变换关系能够通过刚性变换得到；机器人主体用于驱动机器人移动；通过误差状态卡尔曼滤波ESKF，将激光雷达的观测数据、IMU的观测数据以及轮速计的观测数据进行融合，并获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型。通过本申请，能够高效且准确地获取世界坐标系下待检测隧道的三维点云模型，该三维点云模型能够用于隧道病害识别及定位，提高检测质量和效率，实现高效维护隧道。
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公开(公告)号：CN115874707A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310030391.0
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: E03F9/00 , E01H1/10 , B62D55/065 , B62D55/14 , G06T7/50
Abstract: 本发明公开了一种用于城市管道的水下清淤作业机器人，包括：作业单元和车体单元；作业单元包括：绞刀、铲斗、铲刀、上侧喷泵、左侧喷泵、右侧喷泵和气泵，绞刀位于铲斗内部，铲刀安装于铲斗底部前端，绞刀、铲刀、铲斗作为一体安装于车体单元上，上侧喷泵、左侧喷泵和右侧喷泵分别安装于车体单元上侧、左侧和右侧，气泵安装于车体单元底部；所述车体单元包括：声纳、摄像头与照明设备、运动组件和控制器，所述运动组件位于车体下方，控制器与声纳和运动组件通信；摄像头与照明设备使得机器人在可视化环境下工作；控制器，用于控制运动组件使车体单元底盘高度高于障碍物高度，控制运动组件的运动速度。本发明避免水资源浪费、安全性高。
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公开(公告)号：CN119478232A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411593913.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于建筑测绘领域，具体公开了一种基于多传感器融合的建筑三维缺陷检测方法、装置及设备，方法包括：获取位激光雷达、IMU、轮速计以及取像设备检测的数据；基于ESKF将激光雷达、IMU以及轮速计观测的数据融合，确定车载采集设备的速度和位姿；结合速度、位姿、激光雷达观测的点云数据，得到世界坐标系下的三维点云模型；根据三维点云模型生成对应的三维高斯函数，结合位姿将世界坐标系下的三维高斯函数投影到取像设备的坐标系下，并执行可微光栅化得到初步渲染的图像；结合取像设备观测的视觉图像构建损失函数，对三维高斯函数优化，迭代得到渲染后的三维视觉模型。通过本申请，结合多种传感器对建筑实现了融合定位与高精度建图。
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公开(公告)号：CN117823830A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311770632.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: F17D5/06 , G06F18/2411 , G06F18/10 , G06F18/2131
Abstract: 本发明属于声学检测相关技术领域，并公开了一种供水管道智能检测球的泄漏检测方法及系统。该方法包括下列步骤：S1采集检测球在行进过程中采集声学信息；S2将采集的声学信号进行处理和识别，以此获得管道泄漏信号以及管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻；S3记录检测球在行进过程中起点、终点、经过井口和经过弯头位置的时刻，结合待检测目标管段的位置布设图，由此构建检测球在待检测目标管段中位置与时间的对应关系，结合管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻确定管道泄漏发生的位置，以此实现泄漏的检测。通过本发明，解决管道检测机器人定位数据这一类强非线性系统中的定位问题，定位结果精度高。
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