公开(公告)号：CN117823830A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311770632.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘文黎 ,  安腾飞 ,  骆汉宾 ,  关堂浩 ,  邵祎潇 ,  李翰林

IPC: F17D5/06 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/10 ,  G06F18/2131

Abstract: 本发明属于声学检测相关技术领域，并公开了一种供水管道智能检测球的泄漏检测方法及系统。该方法包括下列步骤：S1采集检测球在行进过程中采集声学信息；S2将采集的声学信号进行处理和识别，以此获得管道泄漏信号以及管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻；S3记录检测球在行进过程中起点、终点、经过井口和经过弯头位置的时刻，结合待检测目标管段的位置布设图，由此构建检测球在待检测目标管段中位置与时间的对应关系，结合管道泄漏发生对应的检测球行进的时刻确定管道泄漏发生的位置，以此实现泄漏的检测。通过本发明，解决管道检测机器人定位数据这一类强非线性系统中的定位问题，定位结果精度高。

公开(公告)号：CN115874707A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202310030391.0

申请日：2023-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘文黎 ,  李翰林 ,  邵祎潇 ,  姚云轩 ,  安腾飞

IPC: E03F9/00 ,  E01H1/10 ,  B62D55/065 ,  B62D55/14 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明公开了一种用于城市管道的水下清淤作业机器人，包括：作业单元和车体单元；作业单元包括：绞刀、铲斗、铲刀、上侧喷泵、左侧喷泵、右侧喷泵和气泵，绞刀位于铲斗内部，铲刀安装于铲斗底部前端，绞刀、铲刀、铲斗作为一体安装于车体单元上，上侧喷泵、左侧喷泵和右侧喷泵分别安装于车体单元上侧、左侧和右侧，气泵安装于车体单元底部；所述车体单元包括：声纳、摄像头与照明设备、运动组件和控制器，所述运动组件位于车体下方，控制器与声纳和运动组件通信；摄像头与照明设备使得机器人在可视化环境下工作；控制器，用于控制运动组件使车体单元底盘高度高于障碍物高度，控制运动组件的运动速度。本发明避免水资源浪费、安全性高。